Subversion Repositories svnkaklik

Rev

Rev 255 | Go to most recent revision | Show entire file | Regard whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log

Rev 255 Rev 256
Line 11... Line 11...
11
okolo_cihly ridic;       // V jakem jsme stavu objizdeni cihly
11
okolo_cihly ridic;       // V jakem jsme stavu objizdeni cihly
12
int8 vzdalenost;
12
int8 vzdalenost;
13
int8 visualisation;
13
int8 visualisation;
14
 
14
 
15
   stav=cihla; // Dalsi prekazku uz nezaznamenavej (je to s velkou pravdepodobnosti cil)
15
   stav=cihla; // Dalsi prekazku uz nezaznamenavej (je to s velkou pravdepodobnosti cil)
16
   touch=0;    // Indikator detekce cary pri objizdeni
16
   odocounter=get_timer1();
17
 
17
 
18
cihla:
18
cihla:
19
 
19
 
20
   rr=RR_CIHLA;   //!!! Rozumna rychlost pro objizdeni cihly (bylo by lepsi rychlost zvysovat) a pri detekci pohybu zase snizit
20
   rr=RR_CIHLA;   //!!! Rozumna rychlost pro objizdeni cihly (bylo by lepsi rychlost zvysovat) a pri detekci pohybu zase snizit
21
   disp(0x99);
21
   disp(0x99);
22
   set_pwm1_duty(0);    // zabrzdi levym kolem, prave vpred
22
   set_pwm1_duty(0);    // zabrzdi levym kolem, prave vpred
23
   set_pwm2_duty(220);
23
   set_pwm2_duty(255);
24
   output_high(MOT_L);
24
   output_high(MOT_L);
25
   output_low(MOT_R);
25
   output_low(MOT_R);
26
   odocounter=get_timer1();
-
 
27
   while(true) // Na zacatku se vyhni cihle, zatoc co muzes
26
   while(true) // Na zacatku se vyhni cihle, zatoc co muzes
28
   {
27
   {
29
      cas=CASMIN-5;       // jeste vic nez hodne do leva
28
      cas=CASMIN-5;       // jeste vic nez hodne do leva
30
 
29
 
31
      if(BUMPER) // Narazili jsme do cihly, musime couvnout!
30
      if(BUMPER) // Narazili jsme do cihly, musime couvnout!
Line 49... Line 48...
49
      SetServoQ(cas);
48
      SetServoQ(cas);
50
      delay_ms(18);
49
      delay_ms(18);
51
   };
50
   };
52
 
51
 
53
   //------ Objeti cihly v konstantni vzdalenosti ------
52
   //------ Objeti cihly v konstantni vzdalenosti ------
-
 
53
   touch=0;    // Indikator detekce cary pri objizdeni
54
   ridic=pred_carou;
54
   ridic=pred_carou;
55
   cas=CASAVR-CASMIN;   // rovne
55
   cas=CASAVR-CASMIN;   // rovne
56
   output_low(MOT_L);   // vpred
56
   output_low(MOT_L);   // vpred
57
   output_low(MOT_R);
57
   output_low(MOT_R);
58
   visualisation=0;
58
   visualisation=0;