Subversion Repositories svnkaklik

Rev

Rev 208 | Show entire file | Regard whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log

Rev 208 Rev 210
Line 85... Line 85...
85 
  while(get_timer1()<(odocounter+n));
 85 
  while(get_timer1()<(odocounter+n));
86 
  SetServoQ((CASAVR-CASMIN));
86 
  SetServoQ((CASAVR-CASMIN));
87 
};
 87 
};
88 
 
 88 
 
89 
disp(7);
 89 
disp(7);
90 
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
 - 
 
91 
while(get_timer1()<(odocounter+20)) // Popojed definovanou vzdalenos
 - 
 
92 
{
 - 
 
93 
   if(read_adc()<128) break; // Neprejeli jsme caru?
 - 
 
94 
};
 - 
 
95 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
 - 
 
96 
set_pwm2_duty(0);
 - 
 
97 
output_high(MOT_L);
 - 
 
98 
output_high(MOT_R);
 - 
 
99 
delay_ms(300);
 - 
 
100 
brzda();
 - 
 
101 
 
 - 
 
102 
disp(8);
 - 
 
103 
SetServo(CASMIN);   // max. doleva                 L
 - 
 
104 
set_pwm1_duty(0);   // vzad
 - 
 
105 
set_pwm2_duty(0);
 - 
 
106 
output_low(MOT_L);
 - 
 
107 
output_high(MOT_R);
 - 
 
108 
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
 - 
 
109 
while(get_timer1()<(odocounter+10)) // Popojed definovanou vzdalenost
 - 
 
110 
{
 - 
 
111 
   if(read_adc()<128) break; // Neprejeli jsme caru?
 - 
 
112 
};
 - 
 
113 
 
 - 
 
114 
disp(9);
 - 
 
115 
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
 - 
 
116 
while(get_timer1()<(odocounter+3)); // Jeste trochu doprava, aby byla cara mezi krajnimi cidly
 - 
 
117 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
 - 
 
118 
set_pwm2_duty(255);
 - 
 
119 
output_low(MOT_L);
 - 
 
120 
output_low(MOT_R);
 - 
 
121 
delay_ms(150);
 - 
 
122 
brzda();
 - 
 
123 
 
 - 
 
124 
disp(10);
 90 
while(true)
125 
SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne              S
 - 
 
126 
set_pwm1_duty(255);  // Rozjezd na plny vykon vpred
 - 
 
127 
set_pwm2_duty(255);
 - 
 
128 
output_low(MOT_L);
 - 
 
129 
output_low(MOT_R);
 - 
 
130 
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
 - 
 
131 
while(get_timer1()<(odocounter+2)) // Uz jedeme? (prekonani sertvacne sily)
 - 
 
132 
{
 91 
{
133 
   set_adc_channel(LMAX);    // Levy UV sensor
 92 
   set_adc_channel(LMAX);    // Levy UV sensor
134 
   delay_us(40);
 93 
   delay_us(40);
135 
   if(read_adc()<128) {cas=CASMIN; break;};  // Prejeli jsme caru vlevo
 94 
   if(read_adc()<128) {cas=CASMIN; break;};  // Prejeli jsme caru vlevo
136 
   set_adc_channel(RMAX);    // Pravy UV sensor
 95 
   set_adc_channel(RMAX);    // Pravy UV sensor
137 
   delay_us(40);
 96 
   delay_us(40);
138 
   if(read_adc()<128) {cas=CASMAX; break;};  // Prejeli jsme caru vpravo
 97 
   if(read_adc()<128) {cas=CASMAX; break;};  // Prejeli jsme caru vpravo
- 
 
 98 
}
- 
 
 99 
 
- 
 
 100 
if(cas==CASMIN)
- 
 
 101 
{
- 
 
 102 
   set_adc_channel(RMAX);    // Pravy UV sensor
- 
 
 103 
   delay_us(40);
- 
 
 104 
   while(read_adc()>128);     // Prejel caru?
- 
 
 105 
   while(read_adc()<128);
- 
 
 106 
}
- 
 
 107 
else
- 
 
 108 
{
- 
 
 109 
   set_adc_channel(LMAX);    // Levy UV sensor
- 
 
 110 
   delay_us(40);
- 
 
 111 
   while(read_adc()>128);     // Prejel caru?
- 
 
 112 
   while(read_adc()<128);
- 
 
 113 
}
- 
 
 114 
// Tady jsou s velkou pravdepodobnosti obe cidla za carou
- 
 
 115 
 
- 
 
 116 
set_adc_channel(RMAX);
- 
 
 117 
SetServo(CASMAX-40);   // stredne doprava
- 
 
 118 
while(read_adc()>128);
- 
 
 119 
 
- 
 
 120 
 
139 
   cas=CASAVR-CASMIN;    // Cara je rovne
 121 
cas=CASAVR-CASMIN; // Cara je rovne
140 
};
 - 
 
141 
 
 122 
 
142 
disp(11);
 - 
 
143 
//stav=cihla;    // Stav po objeti cihly, uz zadna cihla asi nebude
 123 
//stav=cihla;    // Stav po objeti cihly, uz zadna cihla asi nebude
144 
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
 124 
//odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
145 
rr=60;   // Nerozumna rychlost pro rozjeti
 125 
//rr=60;   // Nerozumna rychlost pro rozjeti