Subversion Repositories svnkaklik

Rev

Rev 200 | Go to most recent revision | Show entire file | Regard whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log

Rev 200 Rev 202
Line 99... Line 99...
99 
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
 99 
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
100 
while(get_timer1()<(odocounter+10)) // Popojed definovanou vzdalenost
 100 
while(get_timer1()<(odocounter+10)) // Popojed definovanou vzdalenost
101 
{
 101 
{
102 
   if(read_adc()<128) break; // Neprejeli jsem caru?
 102 
   if(read_adc()<128) break; // Neprejeli jsem caru?
103 
};
 103 
};
- 
 
 104 
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
- 
 
 105 
while(get_timer1()<(odocounter+3)); // Popojed definovanou vzdalenost
104 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
 106 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
105 
set_pwm2_duty(255);
 107 
set_pwm2_duty(255);
106 
output_low(MOT_L);
 108 
output_low(MOT_L);
107 
output_low(MOT_R);
 109 
output_low(MOT_R);
108 
delay_ms(200);
 110 
delay_ms(200);
Line 112... Line 114...
112 
set_pwm1_duty(255);  // vpred
 114 
set_pwm1_duty(255);  // vpred
113 
set_pwm2_duty(255);
 115 
set_pwm2_duty(255);
114 
output_low(MOT_L);
 116 
output_low(MOT_L);
115 
output_low(MOT_R);
 117 
output_low(MOT_R);
116 
 
 118 
 
117 
cas=CASMAX;    // Cara je vpravo
 119 
cas=CASAVR-CASMIN;    // Cara je rovne
118 
 
 120 
 
119 
//!!!!!!!!!!!!!!!!!  stav=cihla;    // Stav po objeti cihly, uz zadna cihla nebude
 121 
//!!!!!!!!!!!!!!!!!  stav=cihla;    // Stav po objeti cihly, uz zadna cihla nebude