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Rev 244 Rev 251
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// Program pro MiniSumo na R-Day 2006
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// Program pro MiniSumo na R-Day 2006
2 
//"$Id: cholerik.c 244 2007-04-19 20:35:06Z kakl $"
 2 
//"$Id: cholerik.c 251 2007-04-23 21:31:59Z kaklik $"
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 3 
 
4 
#include "cholerik.h"
 4 
#include "cholerik.h"
5 
 
 5 
 
6 
#define THRESHOLD     15     // rozhodovaci uroven pro okraj areny
 6 
#define THRESHOLD     15     // rozhodovaci uroven pro okraj areny
7 
                            // 0-15 (od 0.25 do 0.75 Vdd)
 7 
                            // 0-15 (od 0.25 do 0.75 Vdd)
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185 
      GO(L, F, 150); GO(R, F, 150);
 185 
      GO(L, F, 150); GO(R, F, 150);
186 
 
 186 
 
187 
      if (arena_r)
 187 
      if (arena_r)
188 
      {
 188 
      {
189 
         BL; BR;
 189 
         BL; BR;
190 
         delay_ms(100);
 190 
         delay_ms(180);
191 
         STOPL; BR;
 191 
         STOPL; BR;
192 
         for(n=0; n<5000; n++)
 192 
         for(n=0; n<5000; n++)
193 
         {
 193 
         {
194 
            if (!arena_r || arena_l) {BL; BR;};
 194 
            if (!arena_r || arena_l) {BL; BR;};
195 
         };
 195 
         };
Line 199... Line 199...
199 
      }
 199 
      }
200 
 
 200 
 
201 
      if (arena_l)
 201 
      if (arena_l)
202 
      {
 202 
      {
203 
         BL; BR;
 203 
         BL; BR;
204 
         delay_ms(100);
 204 
         delay_ms(180);
205 
         BL; STOPR;
 205 
         BL; STOPR;
206 
         for(n=0; n<5000; n++)
 206 
         for(n=0; n<5000; n++)
207 
         {
 207 
         {
208 
            if (!arena_l || arena_r) {BL; BR;};
 208 
            if (!arena_l || arena_r) {BL; BR;};
209 
         };
 209 
         };