| Line 8... |
Line 8... |
| 8 |
#define RIGHT 1 |
8 |
#define RIGHT 1 |
| 9 |
#define DET_EN 0 // povoluje nebo zakazuje vyhodnoceni SHARP |
9 |
#define DET_EN 0 // povoluje nebo zakazuje vyhodnoceni SHARP |
| 10 |
|
10 |
|
| 11 |
// regulator |
11 |
// regulator |
| 12 |
#define CONP 2 // konstanta pro proporcionalni regulator (2) |
12 |
#define CONP 2 // konstanta pro proporcionalni regulator (2) |
| 13 |
#define CONI 40 // konstanta pro integracni regulator *0,01 (45) |
13 |
#define CONI 0 // konstanta pro integracni regulator *0,01 (45) |
| 14 |
#define COND 10 // konstanta pro derivacni regulator *0,01 (20) |
14 |
#define COND 0 // konstanta pro derivacni regulator *0,01 (20) |
| 15 |
|
15 |
|
| 16 |
#define SPD_LO 220 // zaklad pro vypocet rychlosti pomalejsiho motoru (130) |
16 |
#define SPD_LO 220 // zaklad pro vypocet rychlosti pomalejsiho motoru (130) |
| 17 |
#define SPD_HI 220 // zaklad pro vypocetrychlosti rychlejsiho motoru (155) |
17 |
#define SPD_HI 220 // zaklad pro vypocetrychlosti rychlejsiho motoru (155) |
| 18 |
#define SPD_MAX 220 // rychlost po rovince (240) |
18 |
#define SPD_MAX 220 // rychlost po rovince (240) |
| 19 |
|
19 |
|
| Line 24... |
Line 24... |
| 24 |
int8 err4; |
24 |
int8 err4; |
| 25 |
int8 err5; // odchylka posledni hodnoty |
25 |
int8 err5; // odchylka posledni hodnoty |
| 26 |
int8 errp; // prumer chyb |
26 |
int8 errp; // prumer chyb |
| 27 |
|
27 |
|
| 28 |
// mezera |
28 |
// mezera |
| 29 |
#define SPACE 10 // jak dlouho robot smi nic nevidet (8) |
29 |
#define SPACE 8 // jak dlouho robot smi nic nevidet (8) |
| 30 |
#define CONT 30 // kontrast, kdy nic nevidime |
30 |
#define CONT 25 // kontrast, kdy nic nevidime |
| 31 |
|
31 |
|
| 32 |
// univerzalni LED diody |
32 |
// univerzalni LED diody |
| 33 |
#define LED1 PIN_E1 |
33 |
#define LED1 PIN_E1 |
| 34 |
#define LED2 PIN_E0 |
34 |
#define LED2 PIN_E0 |
| 35 |
|
35 |
|