Rev 701 Rev 708
Line -... Line 1...
-   1 #include "main.h"
-   2  
1 #include "C:\Cizelu\Documents\MLAB\projekty\cizelu\Maturitni_prace\Program\PIC\main.h" 3 // NEPOUZIVAT PINY B6 A B7, JSOU VYHRAZENY PRO SERIOVOU KOMUNIKACI
-   4 // BAUD RATE = 4800
2   5  
3 //univerzalni LED diody 6 //univerzalni LED diody
4 #define LED1 PIN_D0 7 #define LED1 PIN_A4
5 #define LED2 PIN_D1 8 #define LED2 PIN_A5
6   9  
7 //piezo pipak 10 //piezo pipak
8 #DEFINE SOUND_HI PIN_B1 11 #DEFINE SOUND_HI PIN_B1
9 #DEFINE SOUND_LO PIN_B2 12 #DEFINE SOUND_LO PIN_B2
10   13  
11 //naraznik 14 //naraznik
12 #define BUMPL !input(PIN_D2) 15 #define BUMPL input(PIN_D6)
13 #define BUMPR !input(PIN_D3) 16 #define BUMPR input(PIN_D7)
14   17  
15 //nouzove senzory 18 //nouzove senzory
16 #define LINEL !input(PIN_A1) 19 #define LINEL 0
17 #define LINER !input(PIN_A2) 20 #define LINER 1
-   21 #define TRESHOLD 200 // rozhodovaci uroven (zmereno 0 - cerna, 255 cerna)
18 int line_l; 22 int8 line_l;
19 int line_r; 23 int8 line_r;
20   24  
21 // motory 25 // motory
-   26 #define LMF PIN_D0
-   27 #define LMB PIN_D1
-   28 #define RMF PIN_D2
-   29 #define RMB PIN_D3
22   30  
23   31 int16 bl;
24 //PODPROGRAMY 32 //PODPROGRAMY
25 //SENZORY 33 //SENZORY
26 void cti_bocni_senzory() 34 void read_blue_sensors() // cteni nouzovych senzoru
27 { 35 {
28 set_adc_channel(LINEL); //cti levy nouzovy senzor 36 set_adc_channel(LINEL); // cti levy nouzovy senzor
29 delay_us(10); 37 delay_us(10);
30 line_l=read_adc(); 38 line_l=read_adc();
-   39
31 set_adc_channel(LINER); //cti pravy nouzovy senzor 40 set_adc_channel(LINER); // cti pravy nouzovy senzor
32 delay_us(10); 41 delay_us(10);
33 line_r=read_adc(); 42 line_r=read_adc();
34 } 43 }
35   44  
36 //PIPAK 45 //PIPAK
37 void beep(unsigned int16 period, unsigned int16 length) 46 void beep(unsigned int16 period, unsigned int16 length)
38 { 47 {
39 unsigned int16 bp; //promenna pro nastaveni delky 48 unsigned int16 bp; //promenna pro nastaveni delky
40 49
41 for(bp=length;bp>0;bp--) 50 for(bp=length;bp>0;bp--)
42 { 51 {
43 output_high(SOUND_HI);output_low(SOUND_LO); 52 output_high(SOUND_HI);output_low(SOUND_LO);
44 delay_us(period); 53 delay_us(period);
45 output_high(SOUND_LO);output_low(SOUND_HI); 54 output_high(SOUND_LO);output_low(SOUND_HI);
46 delay_us(period); 55 delay_us(period);
-   56 }
-   57 }
-   58 //MOTORY
-   59 void l_motor_fwd(int8 speedl) // levy motor dopredu
-   60 {
-   61 output_high(LMF);
-   62 output_low(LMB);
-   63 set_pwm2_duty(speedl);
-   64 }
-   65  
-   66 void l_motor_bwd(int8 speedl) // levy motor dozadu
-   67 {
-   68 output_high(LMB);
-   69 output_low(LMF);
-   70 set_pwm2_duty(speedl);
-   71 }
-   72  
-   73 void r_motor_fwd(int8 speedr) // pravy motor dopredu
-   74 {
-   75 output_high(RMF);
-   76 output_low(RMB);
-   77 set_pwm1_duty(speedr);
-   78 }
-   79  
-   80 void r_motor_bwd(int8 speedr) // pravy motor dozadu
-   81 {
-   82 output_high(RMB);
-   83 output_low(RMF);
-   84 set_pwm1_duty(speedr);
-   85 }
-   86  
-   87 void l_motor_off() // levy motor vypnut
-   88 {
-   89 output_low(LMF);
-   90 output_low(LMB);
-   91 set_pwm2_duty(0);
-   92 }
-   93  
-   94 void r_motor_off() // pravy motor vypnut
-   95 {
-   96 output_low(RMF);
-   97 output_low(RMB);
-   98 set_pwm1_duty(0);
-   99 }
-   100  
-   101 void motor_test() // test motoru
-   102 {
-   103 int8 i;
-   104 printf("TEST MOTORU\n");
-   105 delay_ms(1000);
-   106 for(i=0;i<255;i++)
-   107 {
-   108 l_motor_fwd(i);
-   109 printf("RYCHLOST: %u\n",i);
-   110 delay_ms(10);
-   111 }
-   112 for(i=255;i>0;i--)
-   113 {
-   114 l_motor_fwd(i);
-   115 printf("RYCHLOST: %u\n",i);
-   116 delay_ms(10);
-   117 }
-   118 for(i=0;i<255;i++)
-   119 {
-   120 l_motor_bwd(i);
-   121 printf("RYCHLOST: %u\n",i);
-   122 delay_ms(10);
-   123 }
-   124
-   125 for(i=255;i>0;i--)
-   126 {
-   127 l_motor_bwd(i);
-   128 printf("RYCHLOST: %u\n",i);
-   129 delay_ms(10);
-   130 }
-   131 for(i=0;i<255;i++)
-   132 {
-   133 r_motor_fwd(i);
-   134 delay_ms(10);
-   135 }
-   136
-   137 for(i=255;i>0;i--)
-   138 {
-   139 r_motor_fwd(i);
-   140 printf("RYCHLOST: %u\n",i);
-   141 delay_ms(10);
-   142 }
-   143 for(i=0;i<255;i++)
-   144 {
-   145 r_motor_bwd(i);
-   146 printf("RYCHLOST: %u\n",i);
-   147 delay_ms(10);
-   148 }
-   149
-   150 for(i=255;i>0;i--)
-   151 {
-   152 r_motor_bwd(i);
-   153 printf("RYCHLOST: %u\n",i);
-   154 delay_ms(10);
-   155 }
-   156 l_motor_off();
-   157 r_motor_off();
-   158 }
-   159  
-   160 void diagnostika()
-   161 {
-   162 read_blue_sensors();
-   163 printf("LEVA: %u \t",line_l);
-   164 delay_ms(20);
-   165 printf("PRAVA: %u \t",line_r);
-   166 delay_ms(20);
-   167 printf("L_NARAZ: %u \t",BUMPL);
-   168 delay_ms(20);
-   169 printf("P_NARAZ: %u \n",BUMPR);
-   170 delay_ms(20);
-   171 if(BUMPL&&BUMPR)
-   172 {
-   173 motor_test();
47 } 174 }
48 } 175 }
49   176  
50 // HLAVNI SMYCKA 177 // HLAVNI SMYCKA
51 void main() 178 void main()
52 { 179 {
-   180 printf("POWER ON \n");
53 // NASTAVENI > provede se pouze pri zapnuti 181 // NASTAVENI > provede se pouze pri zapnuti
54 setup_adc_ports(ALL_ANALOG); // vsechny ADC porty > analogove vstupy 182 setup_adc_ports(sAN0-sAN1-sAN2);
55 setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL); 183 setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);
56 setup_spi(SPI_SS_DISABLED); 184 setup_spi(SPI_SS_DISABLED);
57 setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1); 185 setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1);
58 setup_timer_1(T1_DISABLED); 186 setup_timer_1(T1_DISABLED);
59 setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1); //casovac pro PWM 187 setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1); //casovac pro PWM
60 setup_ccp1(CCP_PWM); // povoli PWM na pinu RC2 188 setup_ccp1(CCP_PWM); // povoli PWM na pinu RC2
61 setup_ccp2(CCP_PWM); // povolí PWM na pinu RC1 189 setup_ccp2(CCP_PWM); // povolí PWM na pinu RC1
62 setup_comparator(NC_NC_NC_NC); 190 setup_comparator(NC_NC_NC_NC);
-   191 setup_vref(FALSE);
63 output_high(LED1); // zhasne LED1 192 output_high(LED1); // zhasne LED1
64 output_high(LED2); // zhasne LED2 193 output_high(LED2); // zhasne LED2
-   194 l_motor_off(); // vypne oba motory
-   195 r_motor_off(); // vypne oba motory
65 196 printf("OK! \n");
-   197 printf("VYBRAT MOD... \n");
66 while(true) 198 while(true)
67 { 199 {
-   200 bl++; // primitivni blikani - oznacuje vypber modu
68 if(BUMPL==1) 201 if(bl>4096)
69 { 202 {
70 output_low(LED1); 203 output_low(LED1);
-   204 output_high(LED2);
71 } 205 }
72 if(BUMPR==1) 206 else
73 { 207 {
-   208 output_high(LED1);
74 output_low(LED2); 209 output_low(LED2);
-   210 }
-   211 if(bl>8192)
-   212 {
-   213 bl=0;
-   214 }
-   215 if(BUMPL)
-   216 {
-   217 printf("MOD: DIAGNOSTIKA\n");
-   218 output_low(LED1);
-   219 output_high(LED2);
-   220 delay_ms(1000);
-   221 while(true)
-   222 {
-   223 diagnostika();
75 } 224 }
76 } 225 }
-   226 if(BUMPR)
-   227 {
-   228 printf("MOD: STOPOVANI\n");
-   229 output_low(LED2);
-   230 output_high(LED1);
-   231 delay_ms(1000);
-   232 while(true)
-   233 {
77   234  
-   235 }
-   236 }
-   237 }
78 } 238 }