Rev 914 Rev 915
Line 552... Line 552...
552 if(BUMPR) // spusteni hledani pravym naraznikem 552 if(BUMPR) // spusteni hledani pravym naraznikem
553 { 553 {
554 output_low(LED2); 554 output_low(LED2);
555 output_high(LED1); 555 output_high(LED1);
556 beep(100,500); 556 beep(100,500);
-   557 delay_ms(1000);
557 while(true) 558 while(true)
558 { 559 {
559 old_position=position; // zaznamena predhozi polohu cary 560 old_position=position; // zaznamena predhozi polohu cary
560 read_olsa(); // precte a ulozi hodnoty z olsa 561 read_olsa(); // precte a ulozi hodnoty z olsa
561 olsa_position(); // vyhodnoti pozici cary 562 olsa_position(); // vyhodnoti pozici cary
Line 578... Line 579...
578 if(line_r==BLACK) // cara videna pravym modrym senzorem 579 if(line_r==BLACK) // cara videna pravym modrym senzorem
579 { 580 {
580 position=99; 581 position=99;
581 } 582 }
582 } 583 }
583 calc_error(); 584 calc_error(); // vypocet chyby
584 calc_regulator(); 585 calc_regulator(); // vypocet regulatoru
585 //printf("regulator: %u\r\n",reg_out); 586 //printf("regulator: %u\r\n",reg_out);
586 if(position<50) 587 if(position<50)
587 { 588 {
588 lm_speed=SPD_LO-reg_out; 589 lm_speed=SPD_LO-reg_out;
589 rm_speed=SPD_HI+reg_out; 590 rm_speed=SPD_HI+reg_out;