Rev 915 Rev 918
Line 12... Line 12...
12 // regulator 12 // regulator
13 #define CONP 2 // konstanta pro proporcionalni regulator 13 #define CONP 2 // konstanta pro proporcionalni regulator
14 #define CONI 45 // konstanta pro integracni regulator *0,01 14 #define CONI 45 // konstanta pro integracni regulator *0,01
15 #define COND 20 // konstanta pro derivacni regulator *0,01 15 #define COND 20 // konstanta pro derivacni regulator *0,01
16   16  
17 #define SPD_LO 120 // zaklad pro vypocet rychlosti pomalejsiho motoru 17 #define SPD_LO 136 // zaklad pro vypocet rychlosti pomalejsiho motoru
18 #define SPD_HI 150 // zaklad pro vypocetrychlosti rychlejsiho motoru 18 #define SPD_HI 156 // zaklad pro vypocetrychlosti rychlejsiho motoru
-   19 #define SPD_MAX 230 // rychlost motoru po rovince
19   20  
20 int8 reg_out; 21 int8 reg_out;
21 int8 err1; // odchylka prvni hodnoty 22 int8 err1; // odchylka prvni hodnoty
22 int8 err2; 23 int8 err2;
23 int8 err3; 24 int8 err3;
Line 589... Line 590...
589 lm_speed=SPD_LO-reg_out; 590 lm_speed=SPD_LO-reg_out;
590 rm_speed=SPD_HI+reg_out; 591 rm_speed=SPD_HI+reg_out;
591 } 592 }
592 if(position==50) 593 if(position==50)
593 { 594 {
594 lm_speed=200; 595 lm_speed=SPD_MAX;
595 rm_speed=200; 596 rm_speed=SPD_MAX;
596 } 597 }
597 if(position>50) 598 if(position>50)
598 { 599 {
599 lm_speed=SPD_HI+reg_out; 600 lm_speed=SPD_HI+reg_out;
600 rm_speed=SPD_LO-reg_out; 601 rm_speed=SPD_LO-reg_out;