Rev 700 Rev 701
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45 output_high(SOUND_LO);output_low(SOUND_HI); 45 output_high(SOUND_LO);output_low(SOUND_HI);
46 delay_us(period); 46 delay_us(period);
47 } 47 }
48 } 48 }
49   49  
50 //DIAGNOSTIKA A SLEDOVANI CARY -  
51 void diagnostika() //spusti diagnostiku -  
52 { -  
53 output_low(LED2); -  
54 while(true) -  
55 { -  
56 cti_bocni_senzory(); -  
57 } -  
58 } -  
59   -  
60 void stopuj() //zacne jezdit po care -  
61 { -  
62 output_low(LED1); -  
63 while(true) -  
64 { -  
65 cti_bocni_senzory(); -  
66 } -  
67 } -  
68   -  
69 // HLAVNI SMYCKA 50 // HLAVNI SMYCKA
70 void main() 51 void main()
71 { 52 {
72 // NASTAVENI > provede se pouze pri zapnuti 53 // NASTAVENI > provede se pouze pri zapnuti
73 setup_adc_ports(ALL_ANALOG); // vsechny ADC porty > analogove vstupy 54 setup_adc_ports(ALL_ANALOG); // vsechny ADC porty > analogove vstupy
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77 setup_timer_1(T1_DISABLED); 58 setup_timer_1(T1_DISABLED);
78 setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1); //casovac pro PWM 59 setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1); //casovac pro PWM
79 setup_ccp1(CCP_PWM); // povoli PWM na pinu RC2 60 setup_ccp1(CCP_PWM); // povoli PWM na pinu RC2
80 setup_ccp2(CCP_PWM); // povolí PWM na pinu RC1 61 setup_ccp2(CCP_PWM); // povolí PWM na pinu RC1
81 setup_comparator(NC_NC_NC_NC); 62 setup_comparator(NC_NC_NC_NC);
-   63 output_high(LED1); // zhasne LED1
-   64 output_high(LED2); // zhasne LED2
-   65
82 while(true) 66 while(true)
83 { 67 {
84 if(BUMPL==1) 68 if(BUMPL==1)
85 { 69 {
86 diagnostika(); 70 output_low(LED1);
87 } 71 }
88 if(BUMPR==1) 72 if(BUMPR==1)
89 { 73 {
90 stopuj(); 74 output_low(LED2);
91 } 75 }
92 -  
93 } 76 }
94   77  
95 } 78 }