Rev 771 Rev 789
Line 1... Line 1...
1 #include "main.h" 1 #include "main.h"
2   2  
3 // NEPOUZIVAT PINY B6 A B7, JSOU VYHRAZENY PRO SERIOVOU KOMUNIKACI 3 // NEPOUZIVAT PINY B6 A B7, JSOU VYHRAZENY PRO SERIOVOU KOMUNIKACI
4 // BAUD RATE = 4800 4 // BAUD RATE = 9600
5   5  
6   -  
7   -  
8 //univerzalni LED diody 6 // univerzalni LED diody
9 #define LED1 PIN_A4 7 #define LED1 PIN_A4
10 #define LED2 PIN_A5 8 #define LED2 PIN_A5
11   9  
12 //piezo pipak 10 // piezo pipak
13 #DEFINE SOUND_HI PIN_B4 11 #DEFINE SOUND_HI PIN_B4
14 #DEFINE SOUND_LO PIN_B5 12 #DEFINE SOUND_LO PIN_B5
15   13  
16 //radkovy senzor 14 // radkovy senzor
17 #define SDIN PIN_D4 // seriovy vstup 15 #define SDIN PIN_D4 // seriovy vstup
18 #define SDOUT input(PIN_B2) // seriovy vystup 16 #define SDOUT input(PIN_B2) // seriovy vystup
19 #define SCLK PIN_D5 // takt 17 #define SCLK PIN_D5 // takt
20   18  
-   19 // pro komunikaci s OLSA, prvni se posila LSB
21 int1 main_reset[8]={1,1,0,1,1,0,0,0}; // hlavni reset 20 int main_reset[8]={1,1,0,1,1,0,0,0}; // hlavni reset 0x1B
22 int1 set_mode_rg[8]={1,1,1,1,1,0,1,0}; // zapis do MODE registru 21 int set_mode_rg[8]={1,1,1,1,1,0,1,0}; // zapis do MODE registru 0x5F
23 int1 clear_mode_rg[8]={0,0,0,0,0,0,0,0}; // nulovani MODE registru 22 int clear_mode_rg[8]={0,0,0,0,0,0,0,0}; // nulovani MODE registru 0x00
-   23  
-   24 int left_offset[8]={0,0,0,0,0,0,1,0}; // offset leveho segmentu senzoru 0x40
-   25 int mid_offset[8]={0,1,0,0,0,0,1,0}; // offset prostredniho segmentu senzoru 0x42
-   26 int right_offset[8]={0,0,1,0,0,0,1,0}; // offset praveho segmentu senzoru 0x44
-   27 int offset[8]={1,0,0,0,0,0,0,1}; // minus jedna - pouzit pro vsechny segmenty 0x81
-   28  
-   29 int left_gain[8]={1,0,0,0,0,0,1,0}; // zisk leveho segmentu 0x41
-   30 int mid_gain[8]={1,1,0,0,0,0,1,0}; // zisk leveho segmentu 0x43
-   31 int right_gain[8]={1,0,1,0,0,0,1,0}; // zisk leveho segmentu 0x45
-   32 int gain[8]={1,0,1,0,0,0,0,0}; // zisk = 5 - pouzit pro vsechny segmenty 0x5
-   33  
-   34 int start_int[8]={0,0,0,1,0,0,0,0}; // zacatek integrace 0x08
-   35 int stop_int[8]={0,0,0,0,1,0,0,0}; // konec integrace 0x10
-   36 int readout[8]={0,1,0,0,0,0,0,0}; // cteni senzoru 0x02
24   37  
25 unsigned int8 olsa_line_Rhalf[96]={0}; // radkovy senzor 38 int olsa_lseg[51]={0}; // leva cast radky (pixely 0 - 50)
26 unsigned int8 olsa_line_Lhalf[96]={0}; // radkovy senzor 39 int olsa_rseg[51]={0}; // prava cast radky (pixely 51 - 102)
-   40 int8 *line_lp=&olsa_lseg; // ukazatel na levou cast radky
-   41 int8 *line_rp=&olsa_rseg; // ukazatel na pravou cast radky
27   42  
28   43  
29 //naraznik 44 //naraznik
30 #define BUMPL input(PIN_D6) 45 #define BUMPL input(PIN_D6)
31 #define BUMPR input(PIN_D7) 46 #define BUMPR input(PIN_D7)
32   47  
33 //nouzove senzory 48 //nouzove senzory
34 #define LINEL 0 49 #define LINEL 0
35 #define LINER 1 50 #define LINER 1
36 #define TRESHOLD 200 // rozhodovaci uroven (zmereno 0 - cerna, 255 cerna) 51 #define TRESHOLD 200 // rozhodovaci uroven (zmereno 0 - cerna, 255 cerna)
37 int8 line_l; 52 int8 line_l;
38 int8 line_r; 53 int8 line_r;
-   54 int1 line_position;
39   55  
40 // motory 56 // motory
41 #define LMF PIN_D0 57 #define LMF PIN_D0
42 #define LMB PIN_D1 58 #define LMB PIN_D1
43 #define RMF PIN_D2 59 #define RMF PIN_D2
Line 66... Line 82...
66 output_low(SCLK); 82 output_low(SCLK);
67 } 83 }
68   84  
69 void olsa_send(int info[]) // USART komunikace s modulem OLSA01A - poslani zpravy 85 void olsa_send(int info[]) // USART komunikace s modulem OLSA01A - poslani zpravy
70 { 86 {
71 int8 *ip = &info; // ukazatel na pole s informaci 87 int8 *ip=&info; // ukazatel na pole s informaci
72 int i; // pomocna promenna pro nastaveni 0 nebo 1 na SDIN 88 int i; // pomocna promenna pro nastaveni 0 nebo 1 na SDIN
73 89
74 output_low(SDIN); // start bit 90 output_low(SDIN); // start bit
75 olsa_pulse(); 91 olsa_pulse();
76 for(ip=0;ip<8;ip++) // predani informace - 8 bit, LSB prvni > MSB posledni 92 for(ip=0;ip<8;ip++) // predani informace - 8 bit, LSB prvni > MSB posledni
77 { 93 {
Line 100... Line 116...
100 olsa_send(main_reset); 116 olsa_send(main_reset);
101 olsa_pulses(5); 117 olsa_pulses(5);
102 olsa_send(set_mode_rg); 118 olsa_send(set_mode_rg);
103 olsa_send(clear_mode_rg); 119 olsa_send(clear_mode_rg);
104 } 120 }
-   121
-   122 void olsa_setup() // kompletni nastaveni, provadi se po resetu
-   123 {
-   124 olsa_send(left_offset); // nastaveni leveho segmentu (offset a zisk)
-   125 olsa_send(offset);
-   126 olsa_send(left_gain);
-   127 olsa_send(gain);
-   128 olsa_send(mid_offset); // nastaveni prostredniho segmentu (offset a zisk)
-   129 olsa_send(offset);
-   130 olsa_send(mid_gain);
-   131 olsa_send(gain);
-   132 olsa_send(right_offset); // nastaveni praveho segmentu (offset a zisk)
-   133 olsa_send(offset);
-   134 olsa_send(right_gain);
-   135 olsa_send(gain);
-   136 }
105   137  
106 //ZACHRANNE SENZORY 138 //ZACHRANNE SENZORY
107 void read_blue_sensors() // cteni nouzovych senzoru 139 void read_blue_sensors() // cteni nouzovych senzoru
108 { 140 {
109 set_adc_channel(LINEL); // cti levy nouzovy senzor 141 set_adc_channel(LINEL); // cti levy nouzovy senzor
Line 235... Line 267...
235   267  
236 void diagnostika() 268 void diagnostika()
237 { 269 {
238 read_blue_sensors(); 270 read_blue_sensors();
239 printf("LEVA: %u \t",line_l); 271 printf("LEVA: %u \t",line_l);
240 delay_ms(20); 272 delay_ms(10);
241 printf("PRAVA: %u \t",line_r); 273 printf("PRAVA: %u \t",line_r);
242 delay_ms(20); 274 delay_ms(10);
243 printf("L_NARAZ: %u \t",BUMPL); 275 printf("L_NARAZ: %u \t",BUMPL);
244 delay_ms(20); 276 delay_ms(10);
245 printf("P_NARAZ: %u \n",BUMPR); 277 printf("P_NARAZ: %u \n",BUMPR);
246 delay_ms(20); 278 delay_ms(10);
247 if(BUMPL&&BUMPR) 279 if(BUMPL&&BUMPR)
248 { 280 {
249 motor_test(); 281 motor_test();
250 } 282 }
251 } 283 }
Line 255... Line 287...
255 { 287 {
256 288
257 printf("POWER ON \n"); 289 printf("POWER ON \n");
258 // NASTAVENI > provede se pouze pri zapnuti 290 // NASTAVENI > provede se pouze pri zapnuti
259 setup_adc_ports(sAN0-sAN1-sAN2); 291 setup_adc_ports(sAN0-sAN1-sAN2);
260 setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL); // interni hodniny pro AD prevodnik 292 setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL); // interni hodniny pro AD prevodnik
261 setup_spi(SPI_SS_DISABLED); 293 setup_spi(SPI_SS_DISABLED);
262 setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1); 294 setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1);
263 setup_timer_1(T1_DISABLED); 295 setup_timer_1(T1_DISABLED);
264 setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1); // casovac pro PWM 296 setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1); // casovac pro PWM
265 setup_ccp1(CCP_PWM); // povoli PWM na pinu RC2 297 setup_ccp1(CCP_PWM); // povoli PWM na pinu RC2
266 setup_ccp2(CCP_PWM); // povolí PWM na pinu RC1 298 setup_ccp2(CCP_PWM); // povolí PWM na pinu RC1
267 setup_comparator(NC_NC_NC_NC); 299 setup_comparator(NC_NC_NC_NC);
268 setup_vref(FALSE); 300 setup_vref(FALSE);
269 output_high(LED1); // zhasne LED1 301 l_motor_off(); // vypne levy motor
270 output_high(LED2); // zhasne LED2 302 r_motor_off(); // vypne pravy motor
271 l_motor_off(); // vypne levy motor 303 olsa_reset(); // reset logiky radkoveho senzoru
-   304 olsa_setup(); // nastaveni segmentu radkoveho senzoru (offset a zisk)
272 r_motor_off(); // vypne pravy motor 305 output_high(LED1); // zhasne LED1
273 olsa_reset(); // reset logiky radkoveho senzoru 306 output_high(LED2); // zhasne LED2
274 beep(500,200); // pipni pri startu 307 beep(500,200); // pipni pri startu
275 printf("OK! \n"); 308 printf("OK! \n");
276 delay_ms(500); 309 delay_ms(500);
277 printf("VYBRAT MOD... \n"); 310 printf("VYBRAT MOD... \n");
-   311
278 while(true) 312 while(true)
279 { 313 {
280 } 314 }
281 } 315 }