Rev 926 Rev 927
Line 4... Line 4...
4 // BAUD RATE = 9600 4 // BAUD RATE = 9600
5 // ========================== PRIPRAVA DAT A VYSTUPU =========================== 5 // ========================== PRIPRAVA DAT A VYSTUPU ===========================
6 // pomocne konstanty 6 // pomocne konstanty
7 #define LEFT 0 7 #define LEFT 0
8 #define RIGHT 1 8 #define RIGHT 1
9 #define DET_EN 0 // povoluje nebo zakazuje vyhodnoceni SHARP 9 #define DET_EN 1 // povoluje nebo zakazuje vyhodnoceni SHARP
10   10  
11 // regulator 11 // regulator
12 #define CONP 2 // konstanta pro proporcionalni regulator (2) 12 #define CONP 2 // konstanta pro proporcionalni regulator (2)
13 #define CONI 45 // konstanta pro integracni regulator *0,01 (45) 13 #define CONI 45 // konstanta pro integracni regulator *0,01 (45)
14 #define COND 20 // konstanta pro derivacni regulator *0,01 (20) 14 #define COND 20 // konstanta pro derivacni regulator *0,01 (20)
Line 88... Line 88...
88 int8 line_r; // uklada hodnotu praveho senzoru 88 int8 line_r; // uklada hodnotu praveho senzoru
89   89  
90 // ================================ DALKOMER =================================== 90 // ================================ DALKOMER ===================================
91 #define SHARP 2 // analogovy kanal pro SHARP 91 #define SHARP 2 // analogovy kanal pro SHARP
92 #define PROBLEM 50 // rozhodovaci uroven, kdy hrozi prekazka 92 #define PROBLEM 50 // rozhodovaci uroven, kdy hrozi prekazka
93 #define BLOCK 90 // rozhodovaci uroven, kdy je jiste prekazka 93 #define BLOCK 70 // rozhodovaci uroven, kdy je jiste prekazka
94 #define DANGER 50 // pocita, jak dlouho je detekovan problem 94 #define DANGER 40 // pocita, jak dlouho je detekovan problem
95   95  
96 int8 p_count; 96 int8 p_count;
97 int8 sharp_lev; // uklada hodnotu sharp 97 int8 sharp_lev; // uklada hodnotu sharp
98   98  
99 // ================================== MOTORY =================================== 99 // ================================== MOTORY ===================================