Line 9... |
Line 9... |
9 |
#define DET_EN 1 // povoluje nebo zakazuje vyhodnoceni SHARP |
9 |
#define DET_EN 1 // povoluje nebo zakazuje vyhodnoceni SHARP |
10 |
|
10 |
|
11 |
// regulator |
11 |
// regulator |
12 |
#define CONP 2 // konstanta pro proporcionalni regulator (2) |
12 |
#define CONP 2 // konstanta pro proporcionalni regulator (2) |
13 |
#define CONI 45 // konstanta pro integracni regulator *0,01 (45) |
13 |
#define CONI 45 // konstanta pro integracni regulator *0,01 (45) |
14 |
#define COND 20 // konstanta pro derivacni regulator *0,01 (20) |
14 |
#define COND 30 // konstanta pro derivacni regulator *0,01 (20) |
15 |
|
15 |
|
16 |
#define SPD_LO 250 // zaklad pro vypocet rychlosti pomalejsiho motoru (130) |
16 |
#define SPD_LO 200 // zaklad pro vypocet rychlosti pomalejsiho motoru (130) |
17 |
#define SPD_HI 250 // zaklad pro vypocetrychlosti rychlejsiho motoru (155) |
17 |
#define SPD_HI 200 // zaklad pro vypocetrychlosti rychlejsiho motoru (155) |
18 |
#define SPD_MAX 255 // rychlost po rovince (240) |
18 |
#define SPD_MAX 255 // rychlost po rovince (240) |
19 |
|
19 |
|
20 |
int8 reg_out; |
20 |
int8 reg_out; |
21 |
int8 err1; // odchylka prvni hodnoty |
21 |
int8 err1; // odchylka prvni hodnoty |
22 |
int8 err2; |
22 |
int8 err2; |
Line 24... |
Line 24... |
24 |
int8 err4; |
24 |
int8 err4; |
25 |
int8 err5; // odchylka posledni hodnoty |
25 |
int8 err5; // odchylka posledni hodnoty |
26 |
int8 errp; // prumer chyb |
26 |
int8 errp; // prumer chyb |
27 |
|
27 |
|
28 |
// mezera |
28 |
// mezera |
29 |
#define SPACE 10 // jak dlouho robot smi nic nevidet (8) |
29 |
#define SPACE 4 // jak dlouho robot smi nic nevidet (8) |
30 |
#define CONT 15 // kontrast, kdy nic nevidime |
30 |
#define CONT 17 // kontrast, kdy nic nevidime |
31 |
|
31 |
|
32 |
// univerzalni LED diody |
32 |
// univerzalni LED diody |
33 |
#define LED1 PIN_E1 |
33 |
#define LED1 PIN_E1 |
34 |
#define LED2 PIN_E0 |
34 |
#define LED2 PIN_E0 |
35 |
|
35 |
|