Rev 955 Rev 956
Line 9... Line 9...
9 #define DET_EN 1 // povoluje nebo zakazuje vyhodnoceni SHARP 9 #define DET_EN 1 // povoluje nebo zakazuje vyhodnoceni SHARP
10   10  
11 // regulator 11 // regulator
12 #define CONP 2 // konstanta pro proporcionalni regulator (2) 12 #define CONP 2 // konstanta pro proporcionalni regulator (2)
13 #define CONI 45 // konstanta pro integracni regulator *0,01 (45) 13 #define CONI 45 // konstanta pro integracni regulator *0,01 (45)
14 #define COND 20 // konstanta pro derivacni regulator *0,01 (20) 14 #define COND 30 // konstanta pro derivacni regulator *0,01 (20)
15   15  
16 #define SPD_LO 250 // zaklad pro vypocet rychlosti pomalejsiho motoru (130) 16 #define SPD_LO 200 // zaklad pro vypocet rychlosti pomalejsiho motoru (130)
17 #define SPD_HI 250 // zaklad pro vypocetrychlosti rychlejsiho motoru (155) 17 #define SPD_HI 200 // zaklad pro vypocetrychlosti rychlejsiho motoru (155)
18 #define SPD_MAX 255 // rychlost po rovince (240) 18 #define SPD_MAX 255 // rychlost po rovince (240)
19   19  
20 int8 reg_out; 20 int8 reg_out;
21 int8 err1; // odchylka prvni hodnoty 21 int8 err1; // odchylka prvni hodnoty
22 int8 err2; 22 int8 err2;
Line 24... Line 24...
24 int8 err4; 24 int8 err4;
25 int8 err5; // odchylka posledni hodnoty 25 int8 err5; // odchylka posledni hodnoty
26 int8 errp; // prumer chyb 26 int8 errp; // prumer chyb
27   27  
28 // mezera 28 // mezera
29 #define SPACE 10 // jak dlouho robot smi nic nevidet (8) 29 #define SPACE 4 // jak dlouho robot smi nic nevidet (8)
30 #define CONT 15 // kontrast, kdy nic nevidime 30 #define CONT 17 // kontrast, kdy nic nevidime
31   31  
32 // univerzalni LED diody 32 // univerzalni LED diody
33 #define LED1 PIN_E1 33 #define LED1 PIN_E1
34 #define LED2 PIN_E0 34 #define LED2 PIN_E0
35   35