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Rev 319 Rev 321
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25 
#pragma CLOCK_FREQ 40000000
 25 
#pragma CLOCK_FREQ 40000000
26 
 
 26 
 
27 
Function receive() As Byte
 27 
Function receive() As Byte
28 
 
 28 
 
29 
	If ( (rcsta.OERR = 1) ) Then
 29 
	If ( (rcsta.OERR = 1) ) Then
30 
020E  A2AB      	BTFSS gbl_rcsta,1
 30 
0204  A2AB      	BTFSS gbl_rcsta,1
31 
0210  D002      	BRA	label268438550
 31 
0206  D002      	BRA	label268438550
32 
0216            label268438550
 32 
020C            label268438550
33 
 
 33 
 
34 
		rcsta.CREN = 0
 34 
		rcsta.CREN = 0
35 
0212  98AB      	BCF gbl_rcsta,4
 35 
0208  98AB      	BCF gbl_rcsta,4
36 
 
 36 
 
37 
        rcsta.CREN = 1
 37 
        rcsta.CREN = 1
38 
0214  88AB      	BSF gbl_rcsta,4
 38 
020A  88AB      	BSF gbl_rcsta,4
39 
 
 39 
 
40 
	End If
 40 
	End If
41 
    Do While (pir1.RCIF = 0)
 41 
    Do While (pir1.RCIF = 0)
42 
0216  AA9E      	BTFSS gbl_pir1,5
 42 
020C  AA9E      	BTFSS gbl_pir1,5
43 
0218  D7FE      	BRA	label268438550
 43 
020E  D7FE      	BRA	label268438550
44 
 
 44 
 
45 
	Loop
 45 
	Loop
46 
	receive = rcreg
 46 
	receive = rcreg
47 
021A  50AE      	MOVF gbl_rcreg, W
 47 
0210  50AE      	MOVF gbl_rcreg, W
48 
021C  6E0A      	MOVWF CompTempVarRet489
 48 
0212  6E07      	MOVWF CompTempVarRet489
49 
 
 49 
 
50
50
51 
End Function
 51 
End Function
52 
021E  0012      	RETURN
 52 
0214  0012      	RETURN
53 
 
 53 
 
54 
 
 54 
 
55 
Sub send(c As Byte)
 55 
Sub send(c As Byte)
56 
 
 56 
 
57 
	Do while (pir1 & (1 << TXIF)) = 0 Loop
 57 
	Do while (pir1 & (1 << TXIF)) = 0 Loop
58 
0204            label268438561
 58 
0216            label268438561
59 
0204  A89E      	BTFSS gbl_pir1,4
 59 
0216  A89E      	BTFSS gbl_pir1,4
60 
0206  D7FE      	BRA	label268438561
 60 
0218  D7FE      	BRA	label268438561
61 
 
 61 
 
62 
	txreg = c
 62 
	txreg = c
63 
0208  500A      	MOVF send_00000_arg_c, W
 63 
021A  5004      	MOVF send_00000_arg_c, W
64 
020A  6EAD      	MOVWF gbl_txreg
 64 
021C  6EAD      	MOVWF gbl_txreg
- 
 
 65 
 
- 
 
 66 
End Sub
- 
 
 67 
021E  0012      	RETURN
- 
 
 68 
 
65 
 
 69 
 
- 
 
 70 
Sub delay(cas As Byte)
- 
 
 71 
 
- 
 
 72 
Dim i As Byte
- 
 
 73 
Dim x As Byte
- 
 
 74 
    Do while i <= cas
- 
 
 75 
0220            label268438570
- 
 
 76 
0220  5005      	MOVF delay_00000_1_i, W
- 
 
 77 
0222  5C04      	SUBWF delay_00000_arg_cas, W
- 
 
 78 
0224  A0D8      	BTFSS STATUS,C
- 
 
 79 
 
- 
 
 80 
     Do While x <= 100
- 
 
 81 
0228  5006      	MOVF delay_00000_1_x, W
- 
 
 82 
022A  0864      	SUBLW 0x64
- 
 
 83 
022C  E305      	BNC	label268438574
- 
 
 84 
 
- 
 
 85 
      Call receive()
- 
 
 86 
022E  EC02F001  	CALL receive_00000
- 
 
 87 
 
- 
 
 88 
      x=x+1
- 
 
 89 
0232  2806      	INCF delay_00000_1_x, W
- 
 
 90 
0234  6E06      	MOVWF delay_00000_1_x
- 
 
 91 
 
- 
 
 92 
     loop
- 
 
 93 
0236  D7F8      	BRA	label4026532417
- 
 
 94 
0238            label268438574
- 
 
 95 
 
- 
 
 96 
    i=i+1
- 
 
 97 
0238  2805      	INCF delay_00000_1_i, W
- 
 
 98 
023A  6E05      	MOVWF delay_00000_1_i
- 
 
 99 
 
- 
 
 100 
	loop
- 
 
 101 
023C  D7F1      	BRA	label268438570
- 
 
 102 
 
- 
 
 103
66 
End Sub
 104 
End Sub
67 
020C  0012      	RETURN
 105 
0226  0012      	RETURN
- 
 
 106 
0228            label4026532417
68 
 
 107 
 
69 
 
 108 
 
70 
Sub main()
 109 
Sub main()
71 
 
 110 
 
72 
	Dim motors As Byte
 111 
	Dim motors As Byte
73 
	Dim sensors As Byte
 112 
	Dim sensors As Byte
74 
	Dim leds As Byte
 - 
 
75 
	Dim leds1 As Byte
 - 
 
76 
	Dim buttons As Byte
 113 
	Dim buttons As Byte
77 
	Dim i As Long
 114 
	Dim i As Long
78 
 
 115 
 
79 
	'NASTAVENI IO
 116 
	'NASTAVENI IO
80 
	lata=0xFF
 117 
	lata=0xFF
81 
0220  6889      	SETF gbl_lata
 118 
023E  6889      	SETF gbl_lata
82 
 
 119 
 
83 
	latb=0
 120 
	latb=0
84 
0222  6A8A      	CLRF gbl_latb
 121 
0240  6A8A      	CLRF gbl_latb
85 
 
 122 
 
86 
	latc=0xFF
 123 
	latc=0xFF
87 
0224  688B      	SETF gbl_latc
 124 
0242  688B      	SETF gbl_latc
88 
 
 125 
 
89 
	trisa=0xF0
 126 
	trisa=0xF0
90 
0226  0EF0      	MOVLW 0xF0
 127 
0244  0EF0      	MOVLW 0xF0
91 
0228  6E92      	MOVWF gbl_trisa
 128 
0246  6E92      	MOVWF gbl_trisa
92 
 
 129 
 
93 
	trisb=0x3F
 130 
	trisb=0x3F
94 
022A  0E3F      	MOVLW 0x3F
 131 
0248  0E3F      	MOVLW 0x3F
95 
022C  6E93      	MOVWF gbl_trisb
 132 
024A  6E93      	MOVWF gbl_trisb
96 
 
 133 
 
97 
	trisc=0x9F
 134 
	trisc=0x9F
98 
022E  0E9F      	MOVLW 0x9F
 135 
024C  0E9F      	MOVLW 0x9F
99 
0230  6E94      	MOVWF gbl_trisc
 136 
024E  6E94      	MOVWF gbl_trisc
100 
 
 137 
 
101 
 
 138 
 
102 
	'VYPNOUT ADC
 139 
	'VYPNOUT ADC
103 
	adcon1=0xC6
 140 
	adcon1=0xC6
104 
0232  0EC6      	MOVLW 0xC6
 141 
0250  0EC6      	MOVLW 0xC6
105 
0234  6EC1      	MOVWF gbl_adcon1
 142 
0252  6EC1      	MOVWF gbl_adcon1
106 
 
 143 
 
107 
	adcon0=0xC0
 144 
	adcon0=0xC0
108 
0236  0EC0      	MOVLW 0xC0
 145 
0254  0EC0      	MOVLW 0xC0
109 
0238  6EC2      	MOVWF gbl_adcon0
 146 
0256  6EC2      	MOVWF gbl_adcon0
110 
 
 147 
 
111 
 
 148 
 
112 
	'UART 9600bps
 149 
	'UART 9600bps
113 
	spbrg=64
 150 
	spbrg=64
114 
023A  0E40      	MOVLW 0x40
 151 
0258  0E40      	MOVLW 0x40
115 
023C  6EAF      	MOVWF gbl_spbrg
 152 
025A  6EAF      	MOVWF gbl_spbrg
116 
 
 153 
 
117 
	txsta = txsta & ~(1 << BRGH)
 154 
	txsta = txsta & ~(1 << BRGH)
118 
023E  0EFB      	MOVLW 0xFB
 155 
025C  0EFB      	MOVLW 0xFB
119 
0240  14AC      	ANDWF gbl_txsta, W
 156 
025E  14AC      	ANDWF gbl_txsta, W
120 
0242  6EAC      	MOVWF gbl_txsta
 157 
0260  6EAC      	MOVWF gbl_txsta
121 
 
 158 
 
122 
	txsta = txsta | (1 << TXEN)
 159 
	txsta = txsta | (1 << TXEN)
123 
0244  0E20      	MOVLW 0x20
 160 
0262  0E20      	MOVLW 0x20
124 
0246  10AC      	IORWF gbl_txsta, W
 161 
0264  10AC      	IORWF gbl_txsta, W
125 
0248  6EAC      	MOVWF gbl_txsta
 162 
0266  6EAC      	MOVWF gbl_txsta
126 
 
 163 
 
127 
	rcsta = rcsta | (1 << CREN)
 164 
	rcsta = rcsta | (1 << CREN)
128 
024A  0E10      	MOVLW 0x10
 165 
0268  0E10      	MOVLW 0x10
129 
024C  10AB      	IORWF gbl_rcsta, W
 166 
026A  10AB      	IORWF gbl_rcsta, W
130 
024E  6EAB      	MOVWF gbl_rcsta
 167 
026C  6EAB      	MOVWF gbl_rcsta
131 
 
 168 
 
132 
	rcsta = rcsta | (1 << SPEN)
 169 
	rcsta = rcsta | (1 << SPEN)
133 
0250  0E80      	MOVLW 0x80
 170 
026E  0E80      	MOVLW 0x80
134 
0252  10AB      	IORWF gbl_rcsta, W
 171 
0270  10AB      	IORWF gbl_rcsta, W
135 
0254  6EAB      	MOVWF gbl_rcsta
 172 
0272  6EAB      	MOVWF gbl_rcsta
136 
 
 173 
 
137
174
138
- 
 
139 
	leds = 0xFF
 - 
 
140 
0256  6803      	SETF main_1_leds
 - 
 
141 
 
 - 
 
142 
	leds1 = 0x0F
- 
 
143 
0258  0E0F      	MOVLW 0x0F
 - 
 
144 
025A  6E04      	MOVWF main_1_leds1
 - 
 
145 
 
 - 
 
146 
 
 - 
 
147 
	motors = 0x00
 175 
	motors = 0x00
148 
025C  6A01      	CLRF main_1_motors
 176 
0274  6A01      	CLRF main_1_motors
149 
 
 177 
 
150
178
151 
Do while 1
 - 
 
152 
025E            label268438595
 - 
 
153 
 
 - 
 
154
- 
 
155 
		buttons = portb
 179 
	lata = 0x0E
156 
025E  5081      	MOVF gbl_portb, W
 180 
0276  0E0E      	MOVLW 0x0E
157 
0260  6E05      	MOVWF main_1_buttons
 181 
0278  6E89      	MOVWF gbl_lata
158 
 
 182 
 
159
- 
 
160 
		If (buttons.1)=0 Then
 183 
    Call delay(200)
161 
0262  B205      	BTFSC main_1_buttons,1
 184 
027A  0EC8      	MOVLW 0xC8
162 
0264  D022      	BRA	label268438598
 185 
027C  6E04      	MOVWF delay_00000_arg_cas
163 
02AA            label268438598
 186 
027E  EC10F001  	CALL delay_00000
164 
 
 187 
 
165 
			i=0
 188 
	lata = 0x0D
166 
0266  6A06      	CLRF main_1_i
 189 
0282  0E0D      	MOVLW 0x0D
167 
0268  6A07      	CLRF main_1_i+D'1'
 - 
 
168 
026A  6A08      	CLRF main_1_i+D'2'
 - 
 
169 
026C  6A09      	CLRF main_1_i+D'3'
 190 
0284  6E89      	MOVWF gbl_lata
170 
 
 191 
 
171 
			leds1 = leds1 - 1
 192 
    Call delay(200)
172 
026E  0404      	DECF main_1_leds1, W
 193 
0286  0EC8      	MOVLW 0xC8
173 
0270  6E04      	MOVWF main_1_leds1
 194 
0288  6E04      	MOVWF delay_00000_arg_cas
- 
 
 195 
028A  EC10F001  	CALL delay_00000
174 
 
 196 
 
175 
			lata = leds1
 197 
	lata = 0x0B
176 
0272  5004      	MOVF main_1_leds1, W
 198 
028E  0E0B      	MOVLW 0x0B
177 
0274  6E89      	MOVWF gbl_lata
 199 
0290  6E89      	MOVWF gbl_lata
178 
 
 200 
 
179 
			Do while i <= 500000
 201 
    Call delay(200)
180 
0276            label268438603
 202 
0292  0EC8      	MOVLW 0xC8
181 
0276  5009      	MOVF main_1_i+D'3', W
 203 
0294  6E04      	MOVWF delay_00000_arg_cas
182 
0278  0800      	SUBLW 0x00
 204 
0296  EC10F001  	CALL delay_00000
- 
 
 205 
 
183 
027A  E108      	BNZ	label268438604
 206 
	lata = 0x07
184 
027C  5008      	MOVF main_1_i+D'2', W
 - 
 
185 
027E  0807      	SUBLW 0x07
 207 
029A  0E07      	MOVLW 0x07
186 
0280  E105      	BNZ	label268438604
 - 
 
187 
0282  5007      	MOVF main_1_i+D'1', W
 208 
029C  6E89      	MOVWF gbl_lata
- 
 
 209 
 
188 
0284  08A1      	SUBLW 0xA1
 210 
    Call delay(200)
189 
0286  E102      	BNZ	label268438604
 - 
 
190 
0288  5006      	MOVF main_1_i, W
 - 
 
191 
028A  0820      	SUBLW 0x20
 211 
029E  0EC8      	MOVLW 0xC8
192 
028C            label268438604
 - 
 
193 
028C  E202      	BC	label4026532463
 - 
 
194 
028E  AE09      	BTFSS main_1_i+D'3',7
 212 
02A0  6E04      	MOVWF delay_00000_arg_cas
195 
0290  D008      	BRA	label268438608
 213 
02A2  EC10F001  	CALL delay_00000
196 
0292            label4026532463
 - 
 
197 
 
 214 
 
198 
			i=i+1
 215 
 
199 
0292  2A06      	INCF main_1_i, F
 - 
 
200 
0294  B4D8      	BTFSC STATUS,Z
 - 
 
201 
0296  2A07      	INCF main_1_i+D'1', F
 - 
 
202 
0298  B4D8      	BTFSC STATUS,Z
 216 
	motors = 0x77
203 
029A  2A08      	INCF main_1_i+D'2', F
 - 
 
204 
029C  B4D8      	BTFSC STATUS,Z
 217 
02A6  0E77      	MOVLW 0x77
205 
029E  2A09      	INCF main_1_i+D'3', F
 218 
02A8  6E01      	MOVWF main_1_motors
206 
 
 219 
 
207 
			loop
 - 
 
208 
02A0  D7EA      	BRA	label268438603
 - 
 
209 
02A2            label268438608
 - 
 
210 
 
 220 
 
211 
			motors = motors + 0x11
 221 
    Call delay(100)
212 
02A2  0E11      	MOVLW 0x11
 222 
02AA  0E64      	MOVLW 0x64
213 
02A4  2401      	ADDWF main_1_motors, W
 223 
02AC  6E04      	MOVWF delay_00000_arg_cas
214 
02A6  6E01      	MOVWF main_1_motors
 224 
02AE  EC10F001  	CALL delay_00000
215 
 
 225 
 
216
- 
 
217 
		elseif (buttons.4)=0 Then
 - 
 
218 
02A8  D023      	BRA	label268438619
 - 
 
219 
02AA  B805      	BTFSC main_1_buttons,4
 - 
 
220 
02AC  D021      	BRA	label268438619
 - 
 
221 
02F0            label268438619
 - 
 
222 
 
 - 
 
223 
			i=0
 - 
 
224 
02AE  6A06      	CLRF main_1_i
 - 
 
225 
02B0  6A07      	CLRF main_1_i+D'1'
 - 
 
226 
02B2  6A08      	CLRF main_1_i+D'2'
 - 
 
227 
02B4  6A09      	CLRF main_1_i+D'3'
 - 
 
228 
 
 - 
 
229 
			leds1 = leds1 + 1
 - 
 
230 
02B6  2804      	INCF main_1_leds1, W
 - 
 
231 
02B8  6E04      	MOVWF main_1_leds1
 - 
 
232 
 
 - 
 
233 
			lata = leds1
 - 
 
234 
02BA  5004      	MOVF main_1_leds1, W
 - 
 
235 
02BC  6E89      	MOVWF gbl_lata
 - 
 
236 
 
 - 
 
237 
			Do while i <= 500000
 - 
 
238 
02BE            label268438624
 - 
 
239 
02BE  5009      	MOVF main_1_i+D'3', W
 - 
 
240 
02C0  0800      	SUBLW 0x00
 - 
 
241 
02C2  E108      	BNZ	label268438625
 - 
 
242 
02C4  5008      	MOVF main_1_i+D'2', W
 - 
 
243 
02C6  0807      	SUBLW 0x07
 - 
 
244 
02C8  E105      	BNZ	label268438625
 - 
 
245 
02CA  5007      	MOVF main_1_i+D'1', W
 - 
 
246 
02CC  08A1      	SUBLW 0xA1
 - 
 
247 
02CE  E102      	BNZ	label268438625
 - 
 
248 
02D0  5006      	MOVF main_1_i, W
 - 
 
249 
02D2  0820      	SUBLW 0x20
 - 
 
250 
02D4            label268438625
 - 
 
251 
02D4  E202      	BC	label4026532468
 - 
 
252 
02D6  AE09      	BTFSS main_1_i+D'3',7
 - 
 
253 
02D8  D008      	BRA	label268438629
 - 
 
254 
02DA            label4026532468
 - 
 
255 
 
 - 
 
256 
			i=i+1
 - 
 
257 
02DA  2A06      	INCF main_1_i, F
 - 
 
258 
02DC  B4D8      	BTFSC STATUS,Z
 - 
 
259 
02DE  2A07      	INCF main_1_i+D'1', F
 - 
 
260 
02E0  B4D8      	BTFSC STATUS,Z
 - 
 
261 
02E2  2A08      	INCF main_1_i+D'2', F
 - 
 
262 
02E4  B4D8      	BTFSC STATUS,Z
 - 
 
263 
02E6  2A09      	INCF main_1_i+D'3', F
 - 
 
264 
 
 - 
 
265 
			loop
 - 
 
266 
02E8  D7EA      	BRA	label268438624
 - 
 
267 
02EA            label268438629
 - 
 
268 
 
 - 
 
269 
			motors = motors - 0x11
 - 
 
270 
02EA  0E11      	MOVLW 0x11
 - 
 
271 
02EC  5C01      	SUBWF main_1_motors, W
 - 
 
272 
02EE  6E01      	MOVWF main_1_motors
 - 
 
273 
 
 226 
 
274 
		End If
 - 
 
275
227
276 
		leds = 0xFF
 228 
Do while 1
277 
02F0  6803      	SETF main_1_leds
 229 
02B2            label268438640
278 
 
 230 
 
279 
		sensors =0xFF
- 
 
280 
02F2  6802      	SETF main_1_sensors
 - 
 
281 
 
 231 
 
282 
		sensors = Call receive()	'prijmi stav cidel senzoru
 - 
 
283 
02F4  EC07F001  	CALL receive_00000
 - 
 
284 
02F8  500A      	MOVF CompTempVarRet489, W
 - 
 
285 
02FA  6E02      	MOVWF main_1_sensors
 - 
 
286 
 
 - 
 
287 
		'Bity v bajtu sensors
 - 
 
288 
		'BIT3=LEVE SPODNI, BIT2=PRAVE SPODNI, BIT1=LEVE PREDNI, BIT0=PRAVE PREDNI
 - 
 
289 
		'prislusny bit v nule znamena aktivni senzor
 - 
 
290 
		If (sensors.0)=0 Then
 232 
  sensors =0xFF
291 
02FC  B002      	BTFSC main_1_sensors,0
 233 
02B2  6802      	SETF main_1_sensors
292 
02FE  D003      	BRA	label268438643
 - 
 
293 
0306            label268438643
 - 
 
294 
 
 - 
 
295 
			'pravy predni senzor aktivni
 - 
 
296 
			'rozsvit prislusnou LED k senzoru, zatim jen v promenne
 - 
 
297 
			leds = leds & ~(1 << 1)	'led sviti, kdyz se ji bit znuluje
 - 
 
298 
0300  0EFD      	MOVLW 0xFD
 - 
 
299 
0302  1403      	ANDWF main_1_leds, W
 - 
 
300 
0304  6E03      	MOVWF main_1_leds
 - 
 
301 
 
 234 
 
302 
		End If
 - 
 
303
- 
 
304 
		If (sensors.1)=0 Then
 - 
 
305 
0306  B202      	BTFSC main_1_sensors,1
 - 
 
306 
0308  D003      	BRA	label268438646
 - 
 
307 
0310            label268438646
 - 
 
308 
 
 - 
 
309 
			'levy predni senzor aktivni
 - 
 
310 
			'rozsvit prislusnou LED k senzoru, zatim jen v promenne
 - 
 
311 
			leds = leds & ~(1 << 2)	'led sviti, kdyz se ji bit znuluje
 235 
  sensors = Call receive()	'prijmi stav cidel senzoru
312 
030A  0EFB      	MOVLW 0xFB
 - 
 
313 
030C  1403      	ANDWF main_1_leds, W
 - 
 
314 
030E  6E03      	MOVWF main_1_leds
 - 
 
315 
 
 - 
 
316 
		End If
 - 
 
317 
 
 - 
 
318 
		If (sensors.2)=0 Then
 - 
 
319 
0310  B402      	BTFSC main_1_sensors,2
 - 
 
320 
0312  D003      	BRA	label268438649
 236 
02B4  EC02F001  	CALL receive_00000
321 
031A            label268438649
 - 
 
322 
 
 - 
 
323 
			'pravy spodni senzor aktivni
 - 
 
324 
			'rozsvit prislusnou LED k senzoru, zatim jen v promenne
 - 
 
325 
			leds = leds & ~(1 << 0)	'led sviti, kdyz se ji bit znuluje
 - 
 
326 
0314  0EFE      	MOVLW 0xFE
 - 
 
327 
0316  1403      	ANDWF main_1_leds, W
 237 
02B8  5007      	MOVF CompTempVarRet489, W
328 
0318  6E03      	MOVWF main_1_leds
 238 
02BA  6E02      	MOVWF main_1_sensors
329 
 
 239 
 
330 
		End If
 - 
 
331
240
332 
		If (sensors.3)=0 Then
 241 
  If (!((sensors.0) and (sensors.1))) Then
- 
 
 242 
02BC  6A03      	CLRF CompTempVar491
333 
031A  B602      	BTFSC main_1_sensors,3
 243 
02BE  A202      	BTFSS main_1_sensors,1
334 
031C  D003      	BRA	label268438652
 244 
02C0  D003      	BRA	label268438645
- 
 
 245 
02C2  A002      	BTFSS main_1_sensors,0
- 
 
 246 
02C4  D001      	BRA	label268438645
- 
 
 247 
02C6  2A03      	INCF CompTempVar491, F
- 
 
 248 
02C8            label268438645
- 
 
 249 
02C8  5203      	MOVF CompTempVar491, F
- 
 
 250 
02CA  E102      	BNZ	label268438646
335 
0324            label268438652
 251 
02D0            label268438646
336 
 
 252 
 
- 
 
 253 
    motors = 0x77
337 
			'levy spodni senzor aktivni
 254 
02CC  0E77      	MOVLW 0x77
338 
			'rozsvit prislusnou LED k senzoru, zatim jen v promenne
 255 
02CE  6E01      	MOVWF main_1_motors
- 
 
 256 
 
- 
 
 257 
  End If
- 
 
 258
- 
 
 259 
  If (!(sensors.2)) Then
339 
			leds = leds & ~(1 << 3)	'led sviti, kdyz se ji bit znuluje
 260 
02D0  B402      	BTFSC main_1_sensors,2
- 
 
 261 
02D2  D002      	BRA	label268438649
340 
031E  0EF7      	MOVLW 0xF7
 262 
02D8            label268438649
- 
 
 263 
 
- 
 
 264 
    motors = 0xF7
341 
0320  1403      	ANDWF main_1_leds, W
 265 
02D4  0EF7      	MOVLW 0xF7
342 
0322  6E03      	MOVWF main_1_leds
 266 
02D6  6E01      	MOVWF main_1_motors
343 
 
 267 
 
344 
		End If
268 
  End If
345
269
- 
 
 270 
  If (!(sensors.3)) Then
- 
 
 271 
02D8  B602      	BTFSC main_1_sensors,3
- 
 
 272 
02DA  D002      	BRA	label268438652
- 
 
 273 
02E0            label268438652
- 
 
 274 
 
- 
 
 275 
    motors = 0x7F
- 
 
 276 
02DC  0E7F      	MOVLW 0x7F
- 
 
 277 
02DE  6E01      	MOVWF main_1_motors
- 
 
 278 
 
- 
 
 279 
  End If
346
280
347 
	lata = leds
 281 
  lata = sensors
348 
0324  5003      	MOVF main_1_leds, W
 282 
02E0  5002      	MOVF main_1_sensors, W
349 
0326  6E89      	MOVWF gbl_lata
 283 
02E2  6E89      	MOVWF gbl_lata
350 
 
 284 
 
351 
	call send(motors)
 285 
  call send(motors)
352 
0328  5001      	MOVF main_1_motors, W
 286 
02E4  5001      	MOVF main_1_motors, W
353 
032A  6E0A      	MOVWF send_00000_arg_c
 287 
02E6  6E04      	MOVWF send_00000_arg_c
354 
032C  EC02F001  	CALL send_00000
 288 
02E8  EC0BF001  	CALL send_00000
355 
 
 - 
 
356 
 
 289 
 
357
290
358 
	Loop
 291 
Loop
359 
0330  D796      	BRA	label268438595
 292 
02EC  D7E2      	BRA	label268438640
360 
 
 - 
 
361 
 
 293 
 
362
294
363 
End Sub
 295 
End Sub
364 
 
 296 
 
365 
 
 297 
 
366 
////////////////////////////////////////
 298 
////////////////////////////////////////
367 
// Code with no source :-)
 299 
// Code with no source :-)
368 
////////////////////////////////////////
 300 
////////////////////////////////////////
369 
0200  EF99F001  	GOTO	_startup
 301 
0200  EF77F001  	GOTO	_startup
- 
 
 302 
 
- 
 
 303 
 
- 
 
 304 
 
- 
 
 305 
 
- 
 
 306 
 
370 
 
 307 
 
371 
 
 308 
 
372 
0332            _startup
 309 
02EE            _startup
373 
0332  EF10F001  	GOTO	main
 310 
02EE  EF1FF001  	GOTO	main
374 
 
 311 
 
375 
300000  FEFF      	DW 0xFEFF
 312 
300000  FEFF      	DW 0xFEFF
376 
300002  FEF6      	DW 0xFEF6
 313 
300002  FEF6      	DW 0xFEF6
377 
300004  FEFF      	DW 0xFEFF
 314 
300004  FEFF      	DW 0xFEFF
378 
300006  FFFB      	DW 0xFFFB
 315 
300006  FFFB      	DW 0xFFFB