Subversion Repositories svnkaklik

Rev

Rev 154 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log

Rev 154 Rev 176
Line 10... Line 10...
10 
 
 10 
 
11 
// I/O
 11 
// I/O
12 
#define LED    PIN_C0      // LED signalizujici start programu
 12 
#define LED    PIN_C0      // LED signalizujici start programu
13 
#define HREF   PIN_C5      // Signal HREF z kamery (v H po celou dobu radku)
 13 
#define HREF   PIN_C5      // Signal HREF z kamery (v H po celou dobu radku)
14 
#define PIX    PIN_C6      // Vstup pro body z kamery (za trivstupim hradlem OR (dig. komparator))
 14 
#define PIX    PIN_C6      // Vstup pro body z kamery (za trivstupim hradlem OR (dig. komparator))
15 
#define SERVO  PIN_B7      // Vystup na servo (1 az 2ms po cca 20ms (synchronizovano snimkovym kmitoctem))
 15 
#define SERVO  PIN_B4      // Vystup na servo (1 az 2ms po cca 20ms (synchronizovano snimkovym kmitoctem))
16 
#define MOT_L  PIN_B5      // Smer otaceni leveho motoru; druhy pol je RC2
 16 
#define MOT_L  PIN_B5      // Smer otaceni leveho motoru; druhy pol je RC2
17 
#define MOT_R  PIN_B6      // Smer otaceni praveho motoru; druhy pol je RC1
 17 
#define MOT_R  PIN_B6      // Smer otaceni praveho motoru; druhy pol je RC1
18 
 
 18 
 
- 
 
 19 
#define DATA   PIN_B2
- 
 
 20 
#define CP     PIN_B1
- 
 
 21 
 
- 
 
 22 
void disp(int8 x)
- 
 
 23 
{
- 
 
 24 
   int n;
- 
 
 25 
 
- 
 
 26 
   x=~x;
- 
 
 27 
   for(n=0;n<=7;n++)
- 
 
 28 
   {
- 
 
 29 
      if (x & 1 == 1) output_high(DATA); else output_low(DATA);
- 
 
 30 
      output_high(CP);
- 
 
 31 
      x>>=1;
- 
 
 32 
      output_low(CP);
- 
 
 33 
   }
- 
 
 34 
}
- 
 
 35 
 
- 
 
 36 
void NightRider(int x)
- 
 
 37 
{
- 
 
 38 
   int n,i,j;
- 
 
 39 
 
- 
 
 40 
   for(j=0;j<x;j++)
- 
 
 41 
   {
- 
 
 42 
      i=0x01;
- 
 
 43 
      for(n=0;n<7;n++)
- 
 
 44 
      {
- 
 
 45 
         disp(i);
- 
 
 46 
         rotate_left(&i, 1);
- 
 
 47 
         delay_ms(100);
- 
 
 48 
      }
- 
 
 49 
      for(n=0;n<7;n++)
- 
 
 50 
      {
- 
 
 51 
         disp(i);
- 
 
 52 
         rotate_right(&i, 1);
- 
 
 53 
         delay_ms(100);
- 
 
 54 
      }
- 
 
 55 
   }
- 
 
 56 
   disp(i);
- 
 
 57 
   delay_ms(100);
- 
 
 58 
   i=0;
- 
 
 59 
   disp(i);
- 
 
 60 
}
- 
 
 61 
 
19 
void main()
 62 
void main()
20 
{
 63 
{
21 
   int8 cas;      // Cas hrany bila/cerna v radce
 64 
   int8 cas;      // Cas hrany bila/cerna v radce
22 
   int8 offset;   // Promena pro ulozeni ovsetu
 65 
   int8 offset;   // Promena pro ulozeni ovsetu
23 
   int8 rr;       // Promenna na ulozeni Rozumne rychlost
 66 
   int8 rr;       // Promenna na ulozeni Rozumne rychlost
Line 31... Line 74...
31 
   setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1);  // Casovac pro mereni casu hrany W/B v radce
 74 
   setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1);  // Casovac pro mereni casu hrany W/B v radce
32 
   setup_timer_1(T1_DISABLED);
 75 
   setup_timer_1(T1_DISABLED);
33 
   setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1);        // Casovac PWM motoru
 76 
   setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1);        // Casovac PWM motoru
34 
   setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1               // PWM pro motory
 77 
   setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1               // PWM pro motory
35 
   setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2
 78 
   setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2
36 
   setup_comparator(NC_NC_NC_NC);
79 
   setup_comparator(NC_NC_NC_NC);
37 
   setup_vref(FALSE);
 80 
   setup_vref(FALSE);
38 
 
 81 
 
39 
   set_tris_c(0b11111000);     // Nastaveni vstup/vystup pro branu C, protoze se nedela automaticky
 82 
   set_tris_c(0b11111000);     // Nastaveni vstup/vystup pro branu C, protoze se nedela automaticky
40
83 
 
41 
   set_pwm1_duty(0);   // Zastav motory
 84 
   set_pwm1_duty(0);   // Zastav motory
42 
   set_pwm2_duty(0);
 85 
   set_pwm2_duty(0);
43 
   output_low(MOT_L);
 86 
   output_low(MOT_L);
44 
   output_low(MOT_R);
 87 
   output_low(MOT_R);
45 
 
 88 
 
46 
   output_high(LED);    // Budeme blikat LED, aby se poznalo, ze byl RESET
89 
   NightRider(1);    // Aby se poznalo, ze byl RESET
- 
 
 90 
                     // Musi se pockat, nez se rozjede kamera, nez se do ni zacnou posilat prikazy
47 
 
 91 
 
48 
   delay_ms(200);       // Musi se pockat, nez se rozjede kamera, nez se do ni zacnou posilat prikazy
 - 
 
49 
 
 - 
 
50 
   //... Nastaveni kamery ...
92 
   //... Nastaveni kamery ...
51 
   i2c_start();      // Soft RESET kamery
 93 
   i2c_start();      // Soft RESET kamery
52 
   i2c_write(0xC0);        // Pro single slave musi mit vsechny zapisy adresu C0h
 94 
   i2c_write(0xC0);        // Pro single slave musi mit vsechny zapisy adresu C0h
53 
   i2c_write(0x12);        // Adresa registru COMH
 95 
   i2c_write(0x12);        // Adresa registru COMH
54 
   i2c_write(0x80 | 0x24); // Zapis ridiciho slova
 96 
   i2c_write(0x80 | 0x24); // Zapis ridiciho slova
55 
   i2c_stop();
 97 
   i2c_stop();
Line 58... Line 100...
58 
   i2c_write(0xC0);
 100 
   i2c_write(0xC0);
59 
   i2c_write(0x28);
 101 
   i2c_write(0x28);
60 
   i2c_write(0b01000001);
 102 
   i2c_write(0b01000001);
61 
   i2c_stop();
 103 
   i2c_stop();
62 
 
 104 
 
63 
 
 105 
/*
64 
   i2c_start();      // Contrast
 106 
   i2c_start();      // Contrast
65 
   i2c_write(0xC0);
 107 
   i2c_write(0xC0);
66 
   i2c_write(0x05);
 108 
   i2c_write(0x05);
67 
   i2c_write(0xA0);
 109 
   i2c_write(0xA0);  // 48h
68 
   i2c_stop();
 110 
   i2c_stop();
69 
/*
 111 
*/
70 
   i2c_start();      // Brightness
 112 
   i2c_start();      // Brightness
71 
   i2c_write(0xC0);
 113 
   i2c_write(0xC0);
72 
   i2c_write(0x06);
 114 
   i2c_write(0x06);
73 
   i2c_write(0x80);
 115 
   i2c_write(0x90);  // 80h
74 
   i2c_stop();
 116 
   i2c_stop();
75 
 
 117 
 
- 
 
 118 
/*
76 
   i2c_start();      // Band Filter
 119 
   i2c_start();      // Band Filter
77 
   i2c_write(0xC0);
 120 
   i2c_write(0xC0);
78 
   i2c_write(0x2D);
 121 
   i2c_write(0x2D);
79 
   i2c_write(0x04 | 0x03);
 122 
   i2c_write(0x04 | 0x03);
80 
   i2c_stop();
 123 
   i2c_stop();
Line 89... Line 132...
89 
   i2c_write(0xC0);
 132 
   i2c_write(0xC0);
90 
   i2c_write(0x1A);
 133 
   i2c_write(0x1A);
91 
   i2c_write(45);
 134 
   i2c_write(45);
92 
   i2c_stop();
 135 
   i2c_stop();
93 
 
 136 
 
94 
   output_low(LED); // Blikani LED
 - 
 
95 
   delay_ms(200);
 - 
 
96 
 
 - 
 
97 
   output_high(LED); // Blikani LED
 137 
   NightRider(1);    // Aby se poznalo, ze byl RESET
98 
   delay_ms(200);
 - 
 
99 
   output_low(LED);
 - 
 
100 
 
 138 
 
101 
   cas=128;  // Inicializace promenych, aby neslo servo za roh a aby se to rozjelo jeste dneska
 139 
   cas=128;  // Inicializace promenych, aby neslo servo za roh a aby se to rozjelo jeste dneska
102 
   ble=0;
 140 
   ble=0;
103 
 
 141 
 
- 
 
 142 
/*
- 
 
 143 
while(true)
- 
 
 144 
{
- 
 
 145 
disp(ble);
- 
 
 146 
   i2c_start();
- 
 
 147 
   i2c_write(0xC0);
- 
 
 148 
   i2c_write(0x06);
- 
 
 149 
   i2c_write(ble);
- 
 
 150 
   i2c_stop();
- 
 
 151 
delay_ms(1000);
- 
 
 152 
ble+=0x10;
- 
 
 153 
};
- 
 
 154 
*/
- 
 
 155 
 
104 
   // ... Hlavni smycka ...
 156 
   // ... Hlavni smycka ...
105 
   while(true)
 157 
   while(true)
106 
   {
 158 
   {
107 
      while(!input(HREF));    // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky
 159 
      while(!input(HREF));    // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky
108 
      set_timer0(0);          // Vynuluj pocitadlo casu
 160 
      set_timer0(0);          // Vynuluj pocitadlo casu
109 
      while(input(HREF))      // Po dobu vysilani radky cekej na hranu W/B
 161 
      while(input(HREF))      // Po dobu vysilani radky cekej na hranu W/B
110 
      {
 162 
      {
- 
 
 163 
// Dodelat rozpoznani cerne cary napric pro zastaveni
- 
 
 164 
// Pockat na shozeni signalu HREF
111 
         if(!input(PIX))   // Pokud se dvakrat za sebou precetla CERNA
 165 
         if(!input(PIX))   // Pokud se dvakrat za sebou precetla CERNA
112 
         if(!input(PIX))
 166 
         if(!input(PIX))
- 
 
 167 
         if(!input(PIX))
113 
         {
 168 
         {
- 
 
 169 
            int8 pom;
- 
 
 170 
 
114 
            cas=get_timer0();    // Precti cas z citace casu hrany
 171 
            pom=get_timer0();    // Precti cas z citace casu hrany
115 
            cas=255-cas;         // Vlevo je vpravo
 172 
//            cas=255-cas;         // Vlevo je vpravo
- 
 
 173 
            if(pom<0b11000000) cas=pom;
116 
            break;
 174 
            break;
117 
         };
 175 
         };
118 
      };
 176 
      };
119 
 
 177 
 
120 
      set_adc_channel(MODRA);    // Kroutitko na vystredeni predniho kolecka
 178 
      set_adc_channel(MODRA);    // Kroutitko na vystredeni predniho kolecka
121 
      Delay_ms(1);
 179 
      Delay_ms(1);
122 
      offset=read_adc();
 180 
      offset=read_adc();
123
181 
 
124 
      output_high(SERVO);        // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo
 182 
      output_high(SERVO);        // Odvysilani impuzu 1 az 2ms pro servo
125 
      delay_us(1000);
 183 
      delay_us(1000);
126 
      delay_us(offset);
 184 
      delay_us(offset);
127 
      delay_us(offset);
 185 
      delay_us(offset);
128 
      delay_us(cas);
 186 
      delay_us(cas);
Line 134... Line 192...
134 
      Delay_ms(1);
 192 
      Delay_ms(1);
135 
      offset=read_adc();
 193 
      offset=read_adc();
136 
      set_adc_channel(CERNA);
 194 
      set_adc_channel(CERNA);
137 
      Delay_ms(1);
 195 
      Delay_ms(1);
138 
      rr=read_adc();
 196 
      rr=read_adc();
- 
 
 197 
 
139
198 
disp(cas);
- 
 
 199 
 
140 
      r1=cas>>1;                 // Elektronicky diferencial
 200 
      r1=cas>>1;                 // Elektronicky diferencial
141 
      r2=255-offset-(cas>>1);
 201 
      r2=255-offset-(cas>>1);
142 
 
 202 
 
143 
      if (ble==99)               // Rozjezd na Rozumnou rychlost
 203 
      if (ble==99)               // Rozjezd na Rozumnou rychlost
144 
      {
 204 
      {