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Rev 180 Rev 181
Line 48... Line 48...
48 
      i=0x01;
 48 
      i=0x01;
49 
      for(n=0;n<7;n++)
 49 
      for(n=0;n<7;n++)
50 
      {
 50 
      {
51 
         disp(i);
 51 
         disp(i);
52 
         rotate_left(&i, 1);
 52 
         rotate_left(&i, 1);
53 
         delay_ms(100);
 53 
         delay_ms(50);
54 
      }
 54 
      }
55 
      for(n=0;n<7;n++)
 55 
      for(n=0;n<7;n++)
56 
      {
 56 
      {
57 
         disp(i);
 57 
         disp(i);
58 
         rotate_right(&i, 1);
 58 
         rotate_right(&i, 1);
59 
         delay_ms(100);
 59 
         delay_ms(50);
60 
      }
 60 
      }
61 
   }
 61 
   }
62 
   disp(i);
 62 
   disp(i);
63 
   delay_ms(100);
 63 
   delay_ms(30);
64 
   i=0;
 64 
   i=0;
65 
   disp(i);
 65 
   disp(i);
66 
}
 66 
}
67 
 
 67 
 
68 
void main()
 68 
void main()
Line 113... Line 113...
113 
   i2c_start();      // Contrast
 113 
   i2c_start();      // Contrast
114 
   i2c_write(0xC0);
 114 
   i2c_write(0xC0);
115 
   i2c_write(0x05);
 115 
   i2c_write(0x05);
116 
   i2c_write(0xA0);  // 48h
 116 
   i2c_write(0xA0);  // 48h
117 
   i2c_stop();
 117 
   i2c_stop();
118 
*/
 118 
 
119 
   i2c_start();      // Brightness
 119 
   i2c_start();      // Brightness
120 
   i2c_write(0xC0);
 120 
   i2c_write(0xC0);
121 
   i2c_write(0x06);
 121 
   i2c_write(0x06);
122 
   i2c_write(0x9A);  // 80h
 122 
   i2c_write(0x0);  // 80h //9Ah
123 
   i2c_stop();
 123 
   i2c_stop();
124 
 
 124 
 
125 
/*
 - 
 
126 
   i2c_start();      // Band Filter
 125 
   i2c_start();      // Band Filter
127 
   i2c_write(0xC0);
 126 
   i2c_write(0xC0);
128 
   i2c_write(0x2D);
 127 
   i2c_write(0x2D);
129 
   i2c_write(0x04 | 0x03);
 128 
   i2c_write(0x04 | 0x03);
130 
   i2c_stop();
 129 
   i2c_stop();
131 
*/
 130 
*/
- 
 
 131 
 
- 
 
 132 
   i2c_start();      // Fame Rate
- 
 
 133 
   i2c_write(0xC0);
- 
 
 134 
   i2c_write(0x2B);
- 
 
 135 
   i2c_write(0x00);  // cca 17ms (puvodni hodnota 5Eh = 20ms)
- 
 
 136 
   i2c_stop();
- 
 
 137 
 
132 
   i2c_start();      // VSTRT
 138 
   i2c_start();      // VSTRT
133 
   i2c_write(0xC0);
 139 
   i2c_write(0xC0);
134 
   i2c_write(0x19);
 140 
   i2c_write(0x19);
135 
   i2c_write(45);
 141 
   i2c_write(118);   // prostredni radka
136 
   i2c_stop();
 142 
   i2c_stop();
137 
 
 143 
 
138 
   i2c_start();      // VEND
 144 
   i2c_start();      // VEND
139 
   i2c_write(0xC0);
 145 
   i2c_write(0xC0);
140 
   i2c_write(0x1A);
 146 
   i2c_write(0x1A);
141 
   i2c_write(45);
 147 
   i2c_write(118);
142 
   i2c_stop();
 148 
   i2c_stop();
143 
 
 149 
 
144 
   NightRider(1);    // Musi se dat cas kamere na AGC a AEC
 150 
   NightRider(1);    // Musi se dat cas kamere na AGC a AEC
145 
 
 151 
 
- 
 
 152 
{ // Kalibrace kamery
- 
 
 153 
   int8 t1,t2;
- 
 
 154
- 
 
 155 
   for(offset=0;offset<=255;offset+=0x04) // Cita porad dokola
- 
 
 156 
   {
- 
 
 157 
      i2c_start();      // Brightness
- 
 
 158 
      i2c_write(0xC0);
- 
 
 159 
      i2c_write(0x06);
- 
 
 160 
      i2c_write(offset);  // 80h default
- 
 
 161 
      i2c_stop();
- 
 
 162 
      disp(offset);
- 
 
 163 
      delay_ms(100);
- 
 
 164 
 
- 
 
 165 
      t1=0;
- 
 
 166 
      t2=0;
- 
 
 167 
      while(!input(HREF));    // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky
- 
 
 168 
      delay_ms(5);
- 
 
 169 
      while(!input(HREF));    // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky
- 
 
 170 
      set_timer0(0);          // Vynuluj pocitadlo casu
- 
 
 171 
      if(!input(PIX)) continue;
- 
 
 172 
      while(input(PIX));
- 
 
 173 
      t1=get_timer0();    // Precti cas z citace casu hrany
- 
 
 174 
      set_timer0(0);          // Vynuluj pocitadlo casu
- 
 
 175 
      while(!input(PIX));
- 
 
 176 
      t2=get_timer0();
- 
 
 177
- 
 
 178 
      if((t1>60) && (t1<140) && (t2>5) && (t2<=10)) break;
- 
 
 179
- 
 
 180 
      delay_ms(2);
- 
 
 181 
   }
- 
 
 182 
}
- 
 
 183 
 
- 
 
 184 
delay_ms(1000);
- 
 
 185 
 
146 
   cas=128;  // Inicializace promenych, aby neslo servo za roh a aby se to rozjelo jeste dneska
 186 
   cas=128;  // Inicializace promenych, aby neslo servo za roh a aby se to rozjelo jeste dneska
147 
   stav=start;
 187 
   stav=start;
148 
   trasa=0;
 188 
   trasa=0;
149
189 
 
150 
   // ... Hlavni smycka ...
 190 
   // ... Hlavni smycka ...
151 
   while(true)
 191 
   while(true)
152 
   {
 192 
   {
153 
      int8 pom;
 193 
      int8 pom;
154 
      int8 n;
 194 
      int8 n;
155
195 
 
156 
      pom=0;
 196 
      pom=0;
157 
      while(!input(HREF));    // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky
 197 
      while(!input(HREF));    // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky
158 
      set_timer0(0);          // Vynuluj pocitadlo casu
 198 
      set_timer0(0);          // Vynuluj pocitadlo casu
159 
      while(input(HREF))      // Po dobu vysilani radky cekej na hranu W/B
 199 
      while(input(HREF))      // Po dobu vysilani radky cekej na hranu W/B
160 
      {
 200 
      {
161 
// !!!!Dodelat rozpoznani cerne cary napric pro zastaveni
 201 
// !!!!Dodelat rozpoznani cerne cary napric pro zastaveni
162 
         if(!input(PIX))   // Pokud se 3x za sebou precetla CERNA
 202 
         if(!input(PIX))   // Pokud se 3x za sebou precetla CERNA
163 
         if(!input(PIX))
 203 
         if(!input(PIX))
164 
         if(!input(PIX))
 204 
//         if(!input(PIX))
165 
         {
 205 
         {
166 
            pom=get_timer0();    // Precti cas z citace casu hrany
 206 
            pom=get_timer0();    // Precti cas z citace casu hrany
167 
            break;
 207 
            break;
168 
         };
 208 
         };
169 
      };
 209 
      };
Line 187... Line 227...
187 
 
 227 
 
188 
      set_adc_channel(ZELENA);   // Kroutitko pro vykon motoru
 228 
      set_adc_channel(ZELENA);   // Kroutitko pro vykon motoru
189 
      Delay_ms(1);
 229 
      Delay_ms(1);
190 
      rr=read_adc()>>2; //!!! // 0-31
 230 
      rr=read_adc()>>2; //!!! // 0-31
191 
 
 231 
 
192 
disp(cas & 0b11110000);
 - 
 
193 
 
 - 
 
194 
      // Elektronicky diferencial
 232 
      // Elektronicky diferencial
195 
      if(cas<CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=CASAVR-CASMIN;}; // Normovani vystupni hodnoty radkoveho snimace
 233 
      if(cas<CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=CASAVR-CASMIN;}; // Normovani vystupni hodnoty radkoveho snimace
196 
      if(cas==CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=cas-CASMIN;};   // pro rizeni rychlosti motoru
 234 
      if(cas==CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=cas-CASMIN;};   // pro rizeni rychlosti motoru
197 
      if(cas>CASAVR) {r1=CASAVR-CASMIN; r2=CASMAX-cas;}; // Rozsah 1 az 92
 235 
      if(cas>CASAVR) {r1=CASAVR-CASMIN; r2=CASMAX-cas;}; // Rozsah 1 az 92
198 
 
 236 
 
199 
 
 - 
 
200 
      if (r1>(CASAVR-CASMIN-rr)) r1=(r1<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);     // Neco jako nasobeni
 237 
      if (r1>(CASAVR-CASMIN-rr)) r1=(r1<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);     // Neco jako nasobeni
201 
      if (r2>(CASAVR-CASMIN-rr)) r2=(r2<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);
 238 
      if (r2>(CASAVR-CASMIN-rr)) r2=(r2<<1)+rr-(CASAVR-CASMIN);
202 
 
 239 
 
203 
//      r1<<=1;     // Rychlost je dvojnasobna
 240 
//      r1<<=1;     // Rychlost je dvojnasobna
204 
//      r2<<=1;     // Rozsah 2 az 184
 241 
//      r2<<=1;     // Rozsah 2 az 184
Line 215... Line 252...
215 
         set_pwm2_duty(0);
 252 
         set_pwm2_duty(0);
216 
      }
 253 
      }
217 
 
 254 
 
218 
      set_adc_channel(DALKOMER);   // Prepni A/D prevodnik na detektor cihly
 255 
      set_adc_channel(DALKOMER);   // Prepni A/D prevodnik na detektor cihly
219 
      Delay_ms(1);
 256 
      Delay_ms(1);
220 
      for(n=0;n<5;n++)      // Detekce prekazky
 257 
      for(n=0;n<200;n++)      // Detekce prekazky
221 
      {
 258 
      {
222 
         if(read_adc()<128)
 259 
         if(read_adc()<128)
223 
         {
 260 
         {
224 
            if(stav==start)
 261 
            if(stav==start)
225 
            {
262 
            {
226 
              disp(0x55);
 263 
              disp(0x55);
227 
              while(read_adc()<128); // Cekej, dokud starter neda ruku pryc
 264 
              while(read_adc()<128); // Cekej, dokud starter neda ruku pryc
228 
              set_pwm1_duty(255);
 265 
              set_pwm1_duty(255);
229 
              set_pwm2_duty(255);
 266 
              set_pwm2_duty(255);
230 
              disp(0xAA);
 267 
              disp(0xAA);
Line 236... Line 273...
236 
            {
 273 
            {
237 
              set_pwm1_duty(0);
 274 
              set_pwm1_duty(0);
238 
              set_pwm2_duty(0);
 275 
              set_pwm2_duty(0);
239 
              output_high(MOT_L); // zabrzdi
 276 
              output_high(MOT_L); // zabrzdi
240 
              output_high(MOT_R);
 277 
              output_high(MOT_R);
241 
              delay_ms(300);
278 
              delay_ms(300);
242 
              output_low(MOT_L); // zastav
 279 
              output_low(MOT_L); // zastav
243 
              output_low(MOT_R);
 280 
              output_low(MOT_R);
244 
              stav=cil;
 281 
              stav=cil;
245 
              while(true);
 282 
              while(true);
246 
            };
 283 
            };
247 
         }
 284 
         }
248 
      }
 285 
      }
249 
 
 286 
 
- 
 
 287 
      pom=0x80;
- 
 
 288 
      for(n=CASMAX/8; n<cas; n+=CASMAX/8)
- 
 
 289 
      {
- 
 
 290 
         pom>>=1;
- 
 
 291 
      }
- 
 
 292 
      disp(pom);
- 
 
 293
- 
 
 294 
   output_high(PIN_C0);
- 
 
 295 
   delay_ms(1);
- 
 
 296 
   output_low(PIN_C0);
- 
 
 297 
 
250 
   };
 298 
   };
251 
}
 299 
}