WebSVN – svnkaklik – Diff – /roboti/istrobot/camerus/SW/876/camerus.c



//******** Mrakomer ******************************************
//"$Id: camerus.c 189 2007-03-16 16:01:25Z kakl $"
//************************************************************
 
#include ".\camerus.h"
 
#USE FAST_IO (C)     // Brana C je ve FAST_IO modu, aby slo rychle cist z kamery
 
// A/D vstupy

 
   NightRider(1);    // Musi se dat cas kamere na AGC a AEC
 
   { // Mereni expozice
      int8 t1,t2;
 
      i2c_start();      // Brightness, zacni od uplne tmy
      i2c_write(0xC0);
      i2c_write(0x06);
      i2c_write(0);  // 80h default
      i2c_stop();
      delay_ms(50);
 
      for(offset=0x60;offset<=254;offset+=0x04)   // Zacni od jasu 60h
      {
         i2c_start();      // Brightness
         i2c_write(0xC0);
         i2c_write(0x06);
         i2c_write(offset);  // 80h default
         i2c_stop();
         disp(offset);
         delay_ms(50);
 
         t1=0;
         t2=0;
         while(!input(HREF));    // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky
         delay_ms(5);
         while(!input(HREF));    // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky

         while(input(PIX));
         t1=get_timer0();    // Precti cas z citace casu hrany
         set_timer0(0);          // Vynuluj pocitadlo casu
         while(!input(PIX));
         t2=get_timer0();
 
         if((t1>60) && (t1<140) && (t2>5) && (t2<=10)) break; // Vidis, co mas?
 
         delay_ms(2);   // Preskoc druhou radku z kamery
      };
      delay_ms(1000);   // Nech chvili na displayi zmerenou hodnotu
   }
 

   i2c_write(0xC0);
   i2c_write(0x06);
   i2c_write(offset+0x70);  // 80h default
   i2c_stop();
   delay_ms(1000);   // Nech hodnotu chvili na displayi
 
   set_adc_channel(ZELENA);   // --- Kroutitko pro vykon motoru ---
   delay_ms(1);
   rr=read_adc()>>2; // 0-31  // Pokud by se zvetsil rozsah, tak zkontrolovat jakonasobeni !!!
 
   cas=CASAVR-CASMIN;  // Inicializace promenych, aby neslo servo za roh a aby se to rozjelo jeste dneska

      if(stav==start)         // Snimkuje, toci servem a ceka na start
      if(read_adc()<128)
      {
         disp(0x80);
         while(read_adc()<128); // Cekej, dokud starter neda ruku pryc
         set_pwm1_duty(255);    // Rychly rozjezd  !!! Zkontrolovat na oscyloskopu
         set_pwm2_duty(255);
         disp(0x1);
         delay_ms(200);
         stav=jizda;
      }
 
      pom=0x80;    // Zobrazeni pozice cary na displayi
      for(n=CASMAX/8; n<cas; n+=CASMAX/8) pom>>=1;

Rev 188	Rev 189
Line -...	Line 1...
-		1	`//****** Mrakomer ****************************************`
-		2	`//"$Id: camerus.c 189 2007-03-16 16:01:25Z kakl $"`
-		3	`//************************************************************`
-		4
1	`#include ".\camerus.h"`	5	`#include ".\camerus.h"`
2		6
3	`#USE FAST_IO (C) // Brana C je ve FAST_IO modu, aby slo rychle cist z kamery`	7	`#USE FAST_IO (C) // Brana C je ve FAST_IO modu, aby slo rychle cist z kamery`
4		8
5	`// A/D vstupy`	9	`// A/D vstupy`
Line 330...	Line 334...
330		334
331	`NightRider(1); // Musi se dat cas kamere na AGC a AEC`	335	`NightRider(1); // Musi se dat cas kamere na AGC a AEC`
332		336
333	`{ // Mereni expozice`	337	`{ // Mereni expozice`
334	`int8 t1,t2;`	338	`int8 t1,t2;`
335		339
336	`i2c_start(); // Brightness, zacni od uplne tmy`	340	`i2c_start(); // Brightness, zacni od uplne tmy`
337	`i2c_write(0xC0);`	341	`i2c_write(0xC0);`
338	`i2c_write(0x06);`	342	`i2c_write(0x06);`
339	`i2c_write(0); // 80h default`	343	`i2c_write(0); // 80h default`
340	`i2c_stop();`	344	`i2c_stop();`
341	`delay_ms(50);`	345	`delay_ms(50);`
342		346
343	`for(offset=0x60;offset<=254;offset+=0x04) // Zacni od jasu 60h`	347	`for(offset=0x60;offset<=254;offset+=0x04) // Zacni od jasu 60h`
344	`{`	348	`{`
345	`i2c_start(); // Brightness`	349	`i2c_start(); // Brightness`
346	`i2c_write(0xC0);`	350	`i2c_write(0xC0);`
347	`i2c_write(0x06);`	351	`i2c_write(0x06);`
348	`i2c_write(offset); // 80h default`	352	`i2c_write(offset); // 80h default`
349	`i2c_stop();`	353	`i2c_stop();`
350	`disp(offset);`	354	`disp(offset);`
351	`delay_ms(50);`	355	`delay_ms(50);`
352		356
353	`t1=0;`	357	`t1=0;`
354	`t2=0;`	358	`t2=0;`
355	`while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky`	359	`while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky`
356	`delay_ms(5);`	360	`delay_ms(5);`
357	`while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky`	361	`while(!input(HREF)); // Cekej nez se zacnou posilat pixely z radky`
Line 360...	Line 364...
360	`while(input(PIX));`	364	`while(input(PIX));`
361	`t1=get_timer0(); // Precti cas z citace casu hrany`	365	`t1=get_timer0(); // Precti cas z citace casu hrany`
362	`set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu`	366	`set_timer0(0); // Vynuluj pocitadlo casu`
363	`while(!input(PIX));`	367	`while(!input(PIX));`
364	`t2=get_timer0();`	368	`t2=get_timer0();`
365		369
366	`if((t1>60) && (t1<140) && (t2>5) && (t2<=10)) break; // Vidis, co mas?`	370	`if((t1>60) && (t1<140) && (t2>5) && (t2<=10)) break; // Vidis, co mas?`
367		371
368	`delay_ms(2); // Preskoc druhou radku z kamery`	372	`delay_ms(2); // Preskoc druhou radku z kamery`
369	`};`	373	`};`
370	`delay_ms(1000); // Nech chvili na displayi zmerenou hodnotu`	374	`delay_ms(1000); // Nech chvili na displayi zmerenou hodnotu`
371	`}`	375	`}`
372		376
Line 379...	Line 383...
379	`i2c_write(0xC0);`	383	`i2c_write(0xC0);`
380	`i2c_write(0x06);`	384	`i2c_write(0x06);`
381	`i2c_write(offset+0x70); // 80h default`	385	`i2c_write(offset+0x70); // 80h default`
382	`i2c_stop();`	386	`i2c_stop();`
383	`delay_ms(1000); // Nech hodnotu chvili na displayi`	387	`delay_ms(1000); // Nech hodnotu chvili na displayi`
384		388
385	`set_adc_channel(ZELENA); // --- Kroutitko pro vykon motoru ---`	389	`set_adc_channel(ZELENA); // --- Kroutitko pro vykon motoru ---`
386	`delay_ms(1);`	390	`delay_ms(1);`
387	`rr=read_adc()>>2; // 0-31 // Pokud by se zvetsil rozsah, tak zkontrolovat jakonasobeni !!!`	391	`rr=read_adc()>>2; // 0-31 // Pokud by se zvetsil rozsah, tak zkontrolovat jakonasobeni !!!`
388		392
389	`cas=CASAVR-CASMIN; // Inicializace promenych, aby neslo servo za roh a aby se to rozjelo jeste dneska`	393	`cas=CASAVR-CASMIN; // Inicializace promenych, aby neslo servo za roh a aby se to rozjelo jeste dneska`
Line 466...	Line 470...
466	`if(stav==start) // Snimkuje, toci servem a ceka na start`	470	`if(stav==start) // Snimkuje, toci servem a ceka na start`
467	`if(read_adc()<128)`	471	`if(read_adc()<128)`
468	`{`	472	`{`
469	`disp(0x80);`	473	`disp(0x80);`
470	`while(read_adc()<128); // Cekej, dokud starter neda ruku pryc`	474	`while(read_adc()<128); // Cekej, dokud starter neda ruku pryc`
471	`set_pwm1_duty(255); // Rychly rozjezd !!! Zkontrolovat na oscyloskopu`	475	`set_pwm1_duty(255); // Rychly rozjezd !!! Zkontrolovat na oscyloskopu`
472	`set_pwm2_duty(255);`	476	`set_pwm2_duty(255);`
473	`disp(0x1);`	477	`disp(0x1);`
474	`delay_ms(200);`	478	`delay_ms(200);`
475	`stav=jizda;`	479	`stav=jizda;`
476	`}`	480	`}`
477		481
478	`pom=0x80; // Zobrazeni pozice cary na displayi`	482	`pom=0x80; // Zobrazeni pozice cary na displayi`
479	`for(n=CASMAX/8; n<cas; n+=CASMAX/8) pom>>=1;`	483	`for(n=CASMAX/8; n<cas; n+=CASMAX/8) pom>>=1;`

Subversion Repositories svnkaklik

(root)/roboti/istrobot/camerus/SW/876/camerus.c @ 189 – Rev 188 → 189