Subversion Repositories svnkaklik

Rev

Rev 223 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log

Rev 223 Rev 224
Line 1... Line 1...
1
//********* Robot Camerus pro IstRobot 2007 ************
1
//********* Robot Camerus pro IstRobot 2007 ************
2
//"$Id: camerus.c 223 2007-04-02 19:05:22Z kakl $"
2
//"$Id: camerus.c 224 2007-04-06 19:56:01Z kakl $"
3
//*****************************************************
3
//*****************************************************
4
 
4
 
5
#include ".\camerus.h"
5
#include ".\camerus.h"
6
 
6
 
7
#USE FAST_IO (C)     // Brana C je ve FAST_IO modu, aby slo rychle cist z kamery
7
#USE FAST_IO (C)     // Brana C je ve FAST_IO modu, aby slo rychle cist z kamery
Line 21... Line 21...
21
#define MOT_R     PIN_B6      // Smer otaceni praveho motoru; druhy pol je RC1
21
#define MOT_R     PIN_B6      // Smer otaceni praveho motoru; druhy pol je RC1
22
#define MOT_1     PIN_C1      // PWM vystpy motoru
22
#define MOT_1     PIN_C1      // PWM vystpy motoru
23
#define MOT_2     PIN_C2      //
23
#define MOT_2     PIN_C2      //
24
#define DATA      PIN_B2      // K modulu LEDbar data
24
#define DATA      PIN_B2      // K modulu LEDbar data
25
#define CP        PIN_B1      // K modulu LEDbar hodiny
25
#define CP        PIN_B1      // K modulu LEDbar hodiny
26
//#define ODO       PIN_A4      // Ze snimace z odometrie z praveho kola / nove je to na RC0 na TIMER1
26
//#define ODO       PIN_C0      // Ze snimace z odometrie z praveho kola na TIMER1
27
                                // Jeden impuls je 31,25mm
27
                                // Jeden impuls je 31,25mm
28
#define IRRX      PIN_B0      // Vstup INT, generuje preruseni pri prekazce
28
#define IRRX      PIN_B0      // Vstup INT, generuje preruseni pri prekazce
29
#define IRTX      PIN_B3      // Modulovani vysilaci IR LED na detekci prekazky
29
#define IRTX      PIN_B3      // Modulovani vysilaci IR LED na detekci prekazky
30
#define PROXIMITY PIN_C7      // Cidlo kratkeho dosahu na cihlu
30
#define PROXIMITY PIN_C7      // Cidlo kratkeho dosahu na cihlu
31
 
31