Subversion Repositories svnkaklik

Rev

Rev 207 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log

Rev 207 Rev 208
Line 1... Line 1...
1 
//******** Robot Camerus pro IstRobot 2007 ************
 1 
//******** Robot Camerus pro IstRobot 2007 ************
2 
//"$Id: camerus.c 207 2007-03-21 16:09:22Z kakl $"
 2 
//"$Id: camerus.c 208 2007-03-21 21:55:32Z kakl $"
3 
//*****************************************************
 3 
//*****************************************************
4 
 
 4 
 
5 
#include ".\camerus.h"
 5 
#include ".\camerus.h"
6 
 
 6 
 
7 
#USE FAST_IO (C)     // Brana C je ve FAST_IO modu, aby slo rychle cist z kamery
 7 
#USE FAST_IO (C)     // Brana C je ve FAST_IO modu, aby slo rychle cist z kamery
Line 105... Line 105...
105 
   {
 105 
   {
106 
      output_low(MOT_L);
 106 
      output_low(MOT_L);
107 
      output_low(MOT_R);
 107 
      output_low(MOT_R);
108 
      output_high(MOT_1);
 108 
      output_high(MOT_1);
109 
      output_high(MOT_2);
 109 
      output_high(MOT_2);
110 
      delay_us(400);
 110 
      delay_us(200);
111 
      output_high(MOT_L);
 111 
      output_high(MOT_L);
112 
      output_high(MOT_R);
 112 
      output_high(MOT_R);
113 
      output_low(MOT_1);
 113 
      output_low(MOT_1);
114 
      output_low(MOT_2);
 114 
      output_low(MOT_2);
115 
      delay_us(400);
 115 
      delay_us(200);
116 
   }
 116 
   }
117 
   output_low(MOT_L); // smer vpred
 117 
   output_low(MOT_L); // smer vpred
118 
   output_low(MOT_R);
 118 
   output_low(MOT_R);
119 
   setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1               // Zapni PWM pro motory
 119 
   setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1               // Zapni PWM pro motory
120 
   setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2
 120 
   setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2
Line 172... Line 172...
172 
   {
 172 
   {
173 
      output_low(MOT_L); // neni odraz -> vpred
 173 
      output_low(MOT_L); // neni odraz -> vpred
174 
      output_low(MOT_R);
 174 
      output_low(MOT_R);
175 
      return;
 175 
      return;
176 
   };
 176 
   };
177 
/*
 - 
 
178 
   SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne
 - 
 
179 
 
 177 
 
- 
 
 178 
   SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne
- 
 
 179 
/*
180 
   set_pwm1_duty(140);  // vpred
 180 
   set_pwm1_duty(140);  // vpred
181 
   set_pwm2_duty(140);
 181 
   set_pwm2_duty(140);
182 
   output_low(MOT_L);
 182 
   output_low(MOT_L);
183 
   output_low(MOT_R);
 183 
   output_low(MOT_R);
184 
   odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
 184 
   odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
Line 191... Line 191...
191 
   set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
 191 
   set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
192 
   set_pwm2_duty(0);
 192 
   set_pwm2_duty(0);
193 
   output_high(MOT_L);
 193 
   output_high(MOT_L);
194 
   output_high(MOT_R);
 194 
   output_high(MOT_R);
195 
*/
 195 
*/
196 
   delay_ms(200);
 196 
   delay_ms(100);
197 
   brzda();
 197 
   brzda();
198 
 
 198 
 
199 
//!!!   if(stav==cihla) while(true); // Zastav na furt, konec drahy
 199 
//!!!   if(stav==cihla) while(true); // Zastav na furt, konec drahy
200 
//   if(stav==cihla) return; // Po druhe nic neobjizdej
 200 
//   if(stav==cihla) return; // Po druhe nic neobjizdej
201 
// Pozor na rozjezd
 201 
// Pozor na rozjezd
Line 397... Line 397...
397 
 
 397 
 
398 
//      r1<<=1;     // Rychlost je dvojnasobna
 398 
//      r1<<=1;     // Rychlost je dvojnasobna
399 
//      r2<<=1;     // Rozsah 2 az 184
 399 
//      r2<<=1;     // Rozsah 2 az 184
400 
 
 400 
 
401 
/* Nerozumna rychlost po cihle
 401 
/* Nerozumna rychlost po cihle
402 
      if ((stav==cihla)&&(get_timer1()>(odocounter+5))) // Snizime rychlost po ujeti
402 
      if ((stav==cihla)&&(get_timer1()>(odocounter+5))) // Snizime rychlost po ujeti
403 
      {
 403 
      {
404 
         rr=rrold;
 404 
         rr=rrold;
405 
         stav=pocihle;
 405 
         stav=pocihle;
406 
      };
 406 
      };
407 
*/
 407 
*/