Subversion Repositories svnkaklik

Rev

Rev 193 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log

Rev 193 Rev 194
Line 1... Line 1...
1 
//******** Robot Camerus pro IstRobot 2007 ************
 1 
//******** Robot Camerus pro IstRobot 2007 ************
2 
//"$Id: camerus.c 193 2007-03-17 12:24:49Z kakl $"
 2 
//"$Id: camerus.c 194 2007-03-17 14:39:11Z kaklik $"
3 
//*****************************************************
 3 
//*****************************************************
4 
 
 4 
 
5 
#include ".\camerus.h"
 5 
#include ".\camerus.h"
6 
 
 6 
 
7 
#USE FAST_IO (C)     // Brana C je ve FAST_IO modu, aby slo rychle cist z kamery
 7 
#USE FAST_IO (C)     // Brana C je ve FAST_IO modu, aby slo rychle cist z kamery
Line 96... Line 96...
96 
}
 96 
}
97 
 
 97 
 
98 
#int_EXT
 98 
#int_EXT
99 
EXT_isr()   // Preruseni od prekazky
 99 
EXT_isr()   // Preruseni od prekazky
100 
{
 100 
{
- 
 
 101 
   int8 i;
- 
 
 102
101 
   set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
 103 
   set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
102 
   set_pwm2_duty(0);
 104 
   set_pwm2_duty(0);
103 
   output_high(MOT_L);  // vzad
 105 
   output_high(MOT_L);  // vzad
104 
   output_high(MOT_R);
 106 
   output_high(MOT_R);
105 
   // Ujistime se, ze prijaty signal je z naseho IR vysilace
 107 
   // Ujistime se, ze prijaty signal je z naseho IR vysilace
Line 119... Line 121...
119 
      output_low(MOT_R);
 121 
      output_low(MOT_R);
120 
      return;
 122 
      return;
121 
   };
 123 
   };
122 
 
 124 
 
123 
   SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne
 125 
   SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne
124 
   delay_ms(200);    // Doba reverzace
 - 
 
125 
 
 126 
 
- 
 
 127 
   set_pwm1_duty(140);  // vpred
- 
 
 128 
   set_pwm2_duty(140);
- 
 
 129 
   output_low(MOT_L);
- 
 
 130 
   output_low(MOT_R);
- 
 
 131 
   i=0;
- 
 
 132 
   while(true)
- 
 
 133 
   {
- 
 
 134 
     while(input(ODO)) if(read_adc()<128) goto brzdi; // Je cihla blizko?
- 
 
 135 
     while(!input(ODO));
- 
 
 136 
     i++;
- 
 
 137 
     if(i==8) return; // nedojeli jsme k cihle, jed dal
- 
 
 138 
   }
- 
 
 139 
brzdi:
- 
 
 140 
   set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
- 
 
 141 
   set_pwm2_duty(0);
- 
 
 142 
   output_high(MOT_L);
- 
 
 143 
   output_high(MOT_R);
- 
 
 144 
   delay_ms(100);
126 
   brzda();
 145 
   brzda();
127 
 
 146 
 
128 
   if (stav==cihla) while(true); // Zastav na furt, konec drahy
 147 
   if (stav==cihla) while(true); // Zastav na furt, konec drahy
129 
 
 148 
 
130 
   if(stav==jizda)   // Objed cihlu
 149 
   if(stav==jizda)   // Objed cihlu