Subversion Repositories svnkaklik

Rev

Rev 256 | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log

Rev 256 Rev 257
Line 1... Line 1...
1 
//********* Robot Camerus pro IstRobot 2007 ************
 1 
//********* Robot Camerus pro IstRobot 2007 ************
2 
//"$Id: camerus.c 256 2007-04-27 13:21:45Z kakl $"
 2 
//"$Id: camerus.c 257 2007-04-27 13:22:54Z kakl $"
3 
//*****************************************************
 3 
//*****************************************************
4 
 
 4 
 
5 
#include ".\camerus.h"
 5 
#include ".\camerus.h"
6 
 
 6 
 
7 
#USE FAST_IO (C)     // Brana C je ve FAST_IO modu, aby slo rychle cist z kamery
 7 
#USE FAST_IO (C)     // Brana C je ve FAST_IO modu, aby slo rychle cist z kamery
8 
 
 8 
 
9 
// Rychlostni konstanty
 9 
// Rychlostni konstanty
10 
#define RR_CIHLA     60       // Rozumna rychlost pro objizdeni cihly
 10 
#define RR_CIHLA     50       // Rozumna rychlost pro objizdeni cihly
11 
#define RR_PRERUSENI 50       // Rozumna rychlost pro priblizeni se k preruseni
 11 
#define RR_PRERUSENI 50       // Rozumna rychlost pro priblizeni se k preruseni
12 
#define BRZDNA_DRAHA 0x20     // Jak daleko pred problemem se zacne brzdit
 12 
#define BRZDNA_DRAHA 0x20     // Jak daleko pred problemem se zacne brzdit
13 
#define TUHOS        100      // Jak dlouho se bude couvat po narazu na naraznik
 13 
#define TUHOS        100      // Jak dlouho se bude couvat po narazu na naraznik
14 
#define ODODO_CIHLA       0xFFF
 14 
#define ODODO_CIHLA       0xFFF
15 
#define ODODO_TUNEL       0xFFF
 15 
#define ODODO_TUNEL       0xFFF
Line 123... Line 123...
123 
   i=0;
 123 
   i=0;
124 
   disp(i);
 124 
   disp(i);
125 
}
 125 
}
126 
 
 126 
 
127 
// Zaznam LOGu do EEPROM
 127 
// Zaznam LOGu do EEPROM
128 
void SaveLog(int8 log)
 128 
void SaveLog(int8 xlog)
129 
{
 129 
{
130 
   int8 n,i;
 130 
   int8 n,i;
131 
 
 131 
 
132 
   i=0;
 132 
   i=0;
133 
   for(n=0;n<=(log*3);n+=3)   // Ulozeni Black Boxu do EEPROM
 133 
   for(n=0;n<=(log*3);n+=3)   // Ulozeni Black Boxu do EEPROM
Line 135... Line 135...
135 
      write_eeprom(n,bb_f[i]);
 135 
      write_eeprom(n,bb_f[i]);
136 
      write_eeprom(n+1,bb_h[i]);
 136 
      write_eeprom(n+1,bb_h[i]);
137 
      write_eeprom(n+2,bb_l[i]);
 137 
      write_eeprom(n+2,bb_l[i]);
138 
      i++;
 138 
      i++;
139 
   };
 139 
   };
140 
   write_eeprom(EEMAX,log);  // Zapis poctu zaznamu na konec EEPROM
 140 
   write_eeprom(EEMAX,xlog);  // Zapis poctu zaznamu na konec EEPROM
141 
}
 141 
}
142 
 
 142 
 
143 
// Zaznam do Logu do RAM
 143 
// Zaznam do Logu do RAM
144 
void LogLog(int8 flag, int16 gap)
 144 
void LogLog(int8 reason, int16 log_delay)
145 
{
 145 
{
146 
   int16 timer_pom;
 146 
   int16 timer_pom;
147 
 
 147 
 
148 
   timer_pom=get_timer1();          // Timer se musi vycist atomicky
 148 
   timer_pom=get_timer1();          // Timer se musi vycist atomicky
149 
   bb_l[log]=make8(timer_pom,0); // Zaznam
 149 
   bb_l[log]=make8(timer_pom,0); // Zaznam
150 
   bb_h[log]=make8(timer_pom,1);
 150 
   bb_h[log]=make8(timer_pom,1);
151 
   bb_f[log]=flag;   // Typ zaznamu
 151 
   bb_f[log]=reason;   // Typ zaznamu
152 
   if(log<MAXLOG) log++;         // Ukazatel na dalsi zaznam
 152 
   if(log<(MAXLOG-1)) log++;         // Ukazatel na dalsi zaznam
153 
   last_log_odo=timer_pom+gap;     // Dalsi mereni nejdrive po ujeti def. vzdalenosti
 153 
   last_log_odo=timer_pom+log_delay;     // Dalsi mereni nejdrive po ujeti def. vzdalenosti
154 
   rr=rrold;      // Problem skoncil, znovu jed Rozumnou Rychlosti
 154 
   rr=rrold;      // Problem skoncil, znovu jed Rozumnou Rychlosti
155 
}
 155 
}
156 
 
 156 
 
157 
void ReadBlackBox()
 157 
void ReadBlackBox()
158 
{
 158 
{
Line 533... Line 533...
533 
            rr=rrold;      // Preruseni cary skoncilo, znovu jed Rozumnou Rychlosti
 533 
            rr=rrold;      // Preruseni cary skoncilo, znovu jed Rozumnou Rychlosti
534 
         }
 534 
         }
535 
         gap=0;
 535 
         gap=0;
536 
      };
 536 
      };
537 
 
 537 
 
538 
      if(input(PROXIMITY) && ((stav==jizda)||(stav==cihla))) // Tunel
 538 
      if(!input(PROXIMITY) && ((stav==jizda)||(stav==cihla))) // Tunel
539 
      {
 539 
      {
540 
         if(last_log_odo<get_timer1()) // Aby nebyly zaznamy v logu prilis huste, musi se napred neco ujet od minuleho zaznamu
 540 
         if(last_log_odo<get_timer1()) // Aby nebyly zaznamy v logu prilis huste, musi se napred neco ujet od minuleho zaznamu
541 
         {
 541 
         {
542 
            LogLog(0,16);   // Priznak tunelu; dalsi mereni nejdrive po ujeti 48 cm
 542 
            LogLog(0xDD,16);   // Priznak tunelu; dalsi mereni nejdrive po ujeti 48 cm
543 
            rr=rrold;      // Vjeli jsme do tunelu, znovu jed rychle
 543 
            rr=rrold;      // Vjeli jsme do tunelu, znovu jed rychle
544 
         }
 544 
         }
545 
      };
 545 
      };
546 
 
 546 
 
547 
//ODODO
 547 
//ODODO