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1 
//******** Robot Camerus pro IstRobot 2007 ************
 1 
//******** Robot Camerus pro IstRobot 2007 ************
2 
//"$Id: camerus.c 192 2007-03-16 22:56:25Z kakl $"
 2 
//"$Id: camerus.c 193 2007-03-17 12:24:49Z kakl $"
3 
//*****************************************************
 3 
//*****************************************************
4 
 
 4 
 
5 
#include ".\camerus.h"
 5 
#include ".\camerus.h"
6 
 
 6 
 
7 
#USE FAST_IO (C)     // Brana C je ve FAST_IO modu, aby slo rychle cist z kamery
 7 
#USE FAST_IO (C)     // Brana C je ve FAST_IO modu, aby slo rychle cist z kamery
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127 
 
 127 
 
128 
   if (stav==cihla) while(true); // Zastav na furt, konec drahy
 128 
   if (stav==cihla) while(true); // Zastav na furt, konec drahy
129 
 
 129 
 
130 
   if(stav==jizda)   // Objed cihlu
 130 
   if(stav==jizda)   // Objed cihlu
131 
   {
 131 
   {
132 
      int n;
 - 
 
133 
 
 - 
 
134 
      SetServo(CASMIN);   // prudce doleva
 - 
 
135 
      set_pwm1_duty(0);  // vpred
 - 
 
136 
      set_pwm2_duty(200);
 - 
 
137 
      output_low(MOT_L);
 - 
 
138 
      output_low(MOT_R);
 - 
 
139 
      n=0;
 - 
 
140 
      while(true)
 - 
 
141 
      {
 - 
 
142 
         while(input(ODO));
 - 
 
143 
         while(!input(ODO));
 - 
 
144 
         n++;
 - 
 
145 
         if(n==7) break;
 - 
 
146 
      }
 - 
 
147 
      set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
 - 
 
148 
      set_pwm2_duty(0);
 - 
 
149 
      output_low(MOT_L);
 - 
 
150 
      output_high(MOT_R);
 - 
 
151 
      delay_ms(200);
 - 
 
152 
      brzda();
 - 
 
153 
 
 - 
 
154 
      SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne
 - 
 
155 
      set_pwm1_duty(140);  // vpred
 - 
 
156 
      set_pwm2_duty(140);
 - 
 
157 
      output_low(MOT_L);
 - 
 
158 
      output_low(MOT_R);
 - 
 
159 
      n=0;
 - 
 
160 
      while(true)
 - 
 
161 
      {
 - 
 
162 
         while(input(ODO));
 - 
 
163 
         while(!input(ODO));
 - 
 
164 
         n++;
 - 
 
165 
         if(n==10) break;
 - 
 
166 
      }
 - 
 
167 
 
 - 
 
168 
      set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
 - 
 
169 
      set_pwm2_duty(0);
 - 
 
170 
      output_high(MOT_L);
 - 
 
171 
      output_high(MOT_R);
 - 
 
172 
      delay_ms(200);
 - 
 
173 
      brzda();
 - 
 
174 
 
 - 
 
175 
      SetServo(CASMIN);   // max. doleva
 - 
 
176 
      set_pwm1_duty(0);   // vzad
 - 
 
177 
      set_pwm2_duty(20);
 - 
 
178 
      output_low(MOT_L);
 - 
 
179 
      output_high(MOT_R);
 - 
 
180 
      n=0;
 - 
 
181 
      while(true)
 - 
 
182 
      {
 - 
 
183 
         while(input(ODO));
 - 
 
184 
         while(!input(ODO));
 - 
 
185 
         n++;
 - 
 
186 
         if(n==9) break;
 - 
 
187 
      }
 - 
 
188 
      set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
 - 
 
189 
      set_pwm2_duty(255);
 - 
 
190 
      output_low(MOT_L);
 - 
 
191 
      output_low(MOT_R);
 - 
 
192 
      delay_ms(200);
 - 
 
193 
 
 - 
 
194 
      brzda();
 - 
 
195 
 
 - 
 
196 
      SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne
 - 
 
197 
      set_pwm1_duty(140);  // vpred
 - 
 
198 
      set_pwm2_duty(140);
 - 
 
199 
      output_low(MOT_L);
 - 
 
200 
      output_low(MOT_R);
 - 
 
201 
      n=0;
 - 
 
202 
      while(true)
 - 
 
203 
      {
 - 
 
204 
         while(input(ODO));
 - 
 
205 
         while(!input(ODO));
 - 
 
206 
         n++;
 - 
 
207 
         if(n==13) break;
 - 
 
208 
      }
 - 
 
209 
 
 - 
 
210 
      set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
 - 
 
211 
      set_pwm2_duty(0);
 - 
 
212 
      output_high(MOT_L);
 - 
 
213 
      output_high(MOT_R);
 - 
 
214 
      delay_ms(200);
 - 
 
215 
      brzda();
 - 
 
216 
 
 - 
 
217 
      SetServo(CASMIN);   // max. doleva
 - 
 
218 
      set_pwm1_duty(0);   // vzad
 - 
 
219 
      set_pwm2_duty(20);
 - 
 
220 
      output_low(MOT_L);
 - 
 
221 
      output_high(MOT_R);
 - 
 
222 
      n=0;
 - 
 
223 
      while(true)
 - 
 
224 
      {
 - 
 
225 
         while(input(ODO));
 - 
 
226 
         while(!input(ODO));
 - 
 
227 
         n++;
 - 
 
228 
         if(n==6) break;
 - 
 
229 
      }
 - 
 
230 
      set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
 - 
 
231 
      set_pwm2_duty(255);
 - 
 
232 
      output_low(MOT_L);
 - 
 
233 
      output_low(MOT_R);
 - 
 
234 
      delay_ms(200);
 - 
 
235 
 
 - 
 
236 
      brzda();
 - 
 
237 
 
 - 
 
238 
      SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne
 - 
 
239 
      set_pwm1_duty(190);  // vpred
 - 
 
240 
      set_pwm2_duty(190);
 - 
 
241 
      output_low(MOT_L);
 - 
 
242 
      output_low(MOT_R);
 132 
      #include ".\objizdka_R.c"
243 
      n=0;
 - 
 
244 
      while(true)
 - 
 
245 
      {
 - 
 
246 
         while(input(ODO));
 - 
 
247 
         while(!input(ODO));
 - 
 
248 
         n++;
 - 
 
249 
         if(n==9) break;
 - 
 
250 
      }
 - 
 
251 
/*
 - 
 
252 
      set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
 - 
 
253 
      set_pwm2_duty(0);
 - 
 
254 
      output_high(MOT_L);
 - 
 
255 
      output_high(MOT_R);
 - 
 
256 
      delay_ms(100);
 - 
 
257 
*/
 - 
 
258 
      brzda();
 - 
 
259 
 
 - 
 
260 
      cas=CASMIN;  // Cara je vlevo
 - 
 
261 
 
 - 
 
262 
      stav=cihla;
 - 
 
263 
   }
 133 
   }
264 
}
 134 
}
265 
 
 135 
 
266 
// Zobrazeni jednoho byte na modulu LEDbar
 136 
// Zobrazeni jednoho byte na modulu LEDbar
267 
void disp(int8 x)
 137 
void disp(int8 x)