WebSVN – svnkaklik – Diff – /roboti/istrobot/camerus/SW/876/camerus.c

 //******** Robot Camerus pro IstRobot 2007 ************
-//"$Id: camerus.c 196 2007-03-17 19:38:00Z kakl $"
+//"$Id: camerus.c 197 2007-03-18 08:30:32Z kakl $"
 //*****************************************************
 #include ".\camerus.h"
 #USE FAST_IO (C)     // Brana C je ve FAST_IO modu, aby slo rychle cist z kamery
 // A/D vstupy
-#define  DALKOMER 4  // AN4/RA5 - proximity sensor na ruku startera
+#define  LMAX     4  // AN4/RA5 - leve cidlo na vyjeti z cary
-#define  CERNA    3  // AN3/RA3
+#define  RMAX     3  // AN3/RA3 - prave cidlo na vyjeti z cary
 #define  CERVENA  2  // AN2/RA2 - cervene kroutitko
 #define  ZELENA   1  // AN1/RA0 - zelene kroutitko
 #define  MODRA    0  // AN0/RA1 - modre kroutitko
 // I/O
-#define HREF   PIN_C5      // Signal HREF z kamery (v H po celou dobu radku)
+#define HREF      PIN_C5      // Signal HREF z kamery (v H po celou dobu radku)
-#define PIX    PIN_C6      // Vstup pro body z kamery (za trivstupim hradlem OR (dig. komparator))
+#define PIX       PIN_C6      // Vstup pro body z kamery (za trivstupim hradlem OR (dig. komparator))
-#define SERVO  PIN_B4      // Vystup na servo (1 az 2ms po cca 20ms (synchronizovano snimkovym kmitoctem))
+#define SERVO     PIN_B4      // Vystup na servo (1 az 2ms po cca 20ms (synchronizovano snimkovym kmitoctem))
-#define MOT_L  PIN_B5      // Smer otaceni leveho motoru; druhy pol je RC2
+#define MOT_L     PIN_B5      // Smer otaceni leveho motoru; druhy pol je RC2
-#define MOT_R  PIN_B6      // Smer otaceni praveho motoru; druhy pol je RC1
+#define MOT_R     PIN_B6      // Smer otaceni praveho motoru; druhy pol je RC1
-#define MOT_1  PIN_C1      // PWM vystpy motoru
+#define MOT_1     PIN_C1      // PWM vystpy motoru
-#define MOT_2  PIN_C2      //
+#define MOT_2     PIN_C2      //
-#define DATA   PIN_B2      // K modulu LEDbar data
+#define DATA      PIN_B2      // K modulu LEDbar data
-#define CP     PIN_B1      // K modulu LEDbar hodiny
+#define CP        PIN_B1      // K modulu LEDbar hodiny
-#define ODO    PIN_A4      // Ze snimace z odometrie z praveho kola
+#define ODO       PIN_A4      // Ze snimace z odometrie z praveho kola
-#define IRRX   PIN_B0      // Vstup INT, generuje preruseni pri prekazce
+#define IRRX      PIN_B0      // Vstup INT, generuje preruseni pri prekazce
-#define IRTX   PIN_C0      // Modulovani vysilaci IR LED na detekci prekazky
+#define IRTX      PIN_B3      // Modulovani vysilaci IR LED na detekci prekazky
+#define PROXIMITY PIN_C7      // Cidlo kratkeho dosahu na cihlu
 #define CASMIN 6           // Rozsah radku snimace
 #define CASMAX 192
 #define CASAVR ((CASMAX+CASMIN) / 2)
       output_low(MOT_L); // neni odraz -> vpred
       output_low(MOT_R);
       return;
    };
-   set_adc_channel(DALKOMER);   // Prepni A/D prevodnik na detektor cihly
    SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne
    set_pwm1_duty(140);  // vpred
    set_pwm2_duty(140);
    output_low(MOT_L);
    output_low(MOT_R);
    i=0;
    while(true)
+   {
-     while(input(ODO)) if(read_adc()<128) goto brzdi; // Je cihla blizko?
+     while(input(ODO)) if(!input(PROXIMITY)) goto brzdi; // Je cihla blizko?
      while(!input(ODO));
      i++;
      if(i==7) return; // nedojeli jsme k cihle, jed dal
    };
    int16 trasa;   // Pocitadlo ujete vzdalenosti
    setup_adc_ports(ALL_ANALOG);              // Zapnuti A/D prevodniku pro cteni kroutitek
    setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);
    setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1);  // Casovac pro mereni casu hrany W/B v radce
-   setup_timer_1(T1_DISABLED);
+//   setup_timer_1(T1_DISABLED);
+   setup_timer_1(T1_EXTERNAL_SYNC);          // Cita pulzy z odometrie z praveho kola
    setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1);        // Casovac PWM motoru
    setup_ccp1(CCP_PWM); // RC1               // PWM pro motory
    setup_ccp2(CCP_PWM); // RC2
    setup_comparator(NC_NC_NC_NC);
    setup_vref(FALSE);
       i2c_write(0x06);
       i2c_write(0);  // 80h default
       i2c_stop();
       delay_ms(50);
-      for(offset=0x60;offset<(255-0x04);offset+=0x04)   // Zacni od jasu 60h
+      for(offset=0x04;offset<(255-0x04);offset+=0x04)   // Zacni od jasu 10h
+      {
          i2c_start();      // Brightness
          i2c_write(0xC0);
          i2c_write(0x06);
          i2c_write(offset);  // 80h default
       delay_ms(1000);   // Nech chvili na displayi zmerenou hodnotu
+   }
    set_adc_channel(CERVENA);   // --- Kroutitko pro jas ---
    delay_ms(1);
-   offset=read_adc()>>1;   // 0-127
+   offset=read_adc();
    offset &= 0b11111100;   // Dva nejnizsi bity ignoruj
-   offset += 0x70;         // Jas nebude nikdy nizsi
+//   offset += 0x70;         // Jas nebude nikdy nizsi
    disp(offset);
    i2c_start();            // Brightness
    i2c_write(0xC0);
    i2c_write(0x06);
    i2c_write(offset);  // 80h default
       if(stav==start)         // Snimkuje, toci servem a ceka na start
+      {
          set_adc_channel(MODRA);    // Kroutitko na vystredeni predniho kolecka
          Delay_ms(1);
          stred=read_adc();
-         set_adc_channel(DALKOMER);   // Prepni A/D prevodnik na detektor cihly
-         Delay_ms(1);
-         if(read_adc()<128)
+         if(!input(PROXIMITY))
+         {
             disp(0x80);
-            while(read_adc()<128); // Cekej, dokud starter neda ruku pryc
+            while(input(PROXIMITY)); // Cekej, dokud starter neda ruku pryc
             set_pwm1_duty(255);    // Rychly rozjezd  !!! Zkontrolovat na oscyloskopu
             set_pwm2_duty(255);
             disp(0x1);
             delay_ms(300);
             stav=jizda;

Subversion Repositories svnkaklik

(root)/roboti/istrobot/camerus/SW/876/camerus.c @ 360 – Rev 196 → 197