Subversion Repositories svnkaklik

Rev

Rev 229 | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log

Rev 229 Rev 230
Line 43... Line 43...
43 
   cas=CASAVR-CASMIN;   // rovne
 43 
   cas=CASAVR-CASMIN;   // rovne
44 
   output_low(MOT_L);   // vpred
 44 
   output_low(MOT_L);   // vpred
45 
   output_low(MOT_R);
 45 
   output_low(MOT_R);
46 
   while(true)
 46 
   while(true)
47 
   {
 47 
   {
48 
//      if(!input(IRRX)) goto cihla;
 - 
 
49 
 
 - 
 
50 
      if((vzdalenost!=0)||!input(PROXIMITY)) // Udrzovani konstantni vzdalenosti od cihly
 48 
      if(!input(IRRX)) // hrozi celni srazka s cihlou v prubehu objizdeni
51 
      {
 49 
      {
52 
         if(cas>(CASMIN+20)) cas-=20;
 50 
         cas=CASMIN;
53 
      }
 51 
      }
54 
      else
 52 
      else
55 
      {
 53 
      {
- 
 
 54 
         if((vzdalenost!=0)||!input(PROXIMITY)) // Udrzovani konstantni vzdalenosti od cihly
- 
 
 55 
         {
- 
 
 56 
            if(cas>(CASMIN+20)) cas-=20;
- 
 
 57 
         }
- 
 
 58 
         else
- 
 
 59 
         {
56 
         if(cas<(CASMAX-20)) cas+=20;
 60 
            if(cas<(CASMAX-20)) cas+=20;
- 
 
 61 
         };
57 
      };
 62 
      };
58 
 
 - 
 
59 
      // Elektronicky diferencial
 63 
      // Elektronicky diferencial
60 
      if(cas<CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=CASAVR-CASMIN;}; // Normovani vystupni hodnoty radkoveho snimace
 64 
      if(cas<CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=CASAVR-CASMIN;}; // Normovani vystupni hodnoty radkoveho snimace
61 
      if(cas==CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=cas-CASMIN;};   // pro rizeni rychlosti motoru
 65 
      if(cas==CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=cas-CASMIN;};   // pro rizeni rychlosti motoru
62 
      if(cas>CASAVR) {r1=CASAVR-CASMIN; r2=CASMAX-cas;}; // Rozsah 1 az 92
 66 
      if(cas>CASAVR) {r1=CASAVR-CASMIN; r2=CASMAX-cas;}; // Rozsah 1 az 92
63 
 
 67