Subversion Repositories svnkaklik

Rev

Rev 236 | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log

Rev 236 Rev 238
Line 9... Line 9...
9 
int8 touch;
 9 
int8 touch;
10 
enum okolo_cihly {pred_carou,na_care,po_care};
 10 
enum okolo_cihly {pred_carou,na_care,po_care};
11 
okolo_cihly ridic;       // V jakem jsme stavu objizdeni cihly
 11 
okolo_cihly ridic;       // V jakem jsme stavu objizdeni cihly
12 
int8 vzdalenost;
 12 
int8 vzdalenost;
13 
 
 13 
 
- 
 
 14 
   stav=cihla; // Dalsi prekazku uz nezaznamenavej (je to s velkou pravdepodobnosti cil)
14 
   touch=0;    // Indikator detekce cary pri objizdeni
 15 
   touch=0;    // Indikator detekce cary pri objizdeni
15 
 
 16 
 
16 
cihla:
 17 
cihla:
17 
 
 18 
 
18 
   rr=20;   //!!! Rozumna rychlost pro objizdeni cihly (bylo by lepsi rychlost zvysovat) a pri detekci pohybu zase snizit
 19 
   rr=RR_CIHLA;   //!!! Rozumna rychlost pro objizdeni cihly (bylo by lepsi rychlost zvysovat) a pri detekci pohybu zase snizit
19 
   disp(0x99);
 20 
   disp(0x99);
20 
   set_pwm1_duty(0);    // zabrzdi levym kolem, prave vpred
 21 
   set_pwm1_duty(0);    // zabrzdi levym kolem, prave vpred
21 
   set_pwm2_duty(150);
 22 
   set_pwm2_duty(150);
22 
   output_high(MOT_L);
 23 
   output_high(MOT_L);
23 
   output_low(MOT_R);
 24 
   output_low(MOT_R);
24 
   odocounter=get_timer1();
 25 
   odocounter=get_timer1();
25 
   while(true) // Na zacatku se vyhni cihle, zatoc co muzes
 26 
   while(true) // Na zacatku se vyhni cihle, zatoc co muzes
26 
   {
 27 
   {
27 
      cas=CASMIN-5;       // jeste vic nez hodne do leva
 28 
      cas=CASMIN-5;       // jeste vic nez hodne do leva
28 
 
 29 
 
- 
 
 30 
      if(BUMPER) // Narazili jsme do cihly, musime couvnout!
- 
 
 31 
      {
- 
 
 32 
         bum();
- 
 
 33 
         SaveLog(log-1);      // Zapis Black Boxu do EEPROM
- 
 
 34 
         goto cihla; // Znovu zacni cihlu objizdet
- 
 
 35 
      };
- 
 
 36 
 
29 
      set_pwm1_duty(0);
 37 
      set_pwm1_duty(0);
30 
      set_pwm2_duty(200);
 38 
      set_pwm2_duty(200);
31 
      output_high(MOT_L);     // leve kolo reverz
 39 
      output_high(MOT_L);     // leve kolo reverz
32 
      output_low(MOT_R);      // prave kolo vpred
 40 
      output_low(MOT_R);      // prave kolo vpred
33 
      if(get_timer1()>(odocounter+5))  // konec zatacky?
 41 
      if(get_timer1()>(odocounter+5))  // konec zatacky?
Line 46... Line 54...
46 
   output_low(MOT_R);
 54 
   output_low(MOT_R);
47 
   while(true)
 55 
   while(true)
48 
   {
 56 
   {
49 
      if(BUMPER) // Narazili jsme do cihly, musime couvnout!
 57 
      if(BUMPER) // Narazili jsme do cihly, musime couvnout!
50 
      {
 58 
      {
51 
         set_pwm1_duty(0);    // couvni, rovne dozadu
 - 
 
52 
         set_pwm2_duty(0);
 - 
 
53 
         output_high(MOT_L);
 - 
 
54 
         output_high(MOT_R);
 - 
 
55 
         disp(0xA5);
 59 
         bum();
56 
         SetServo(CASAVR-CASMIN);
 - 
 
57 
         SaveLog(log-1);      // Zapis Black Boxu do EEPROM
 60 
         SaveLog(log-1);      // Zapis Black Boxu do EEPROM
58 
         goto cihla; // Znovu zacni cihlu objizdet
 61 
         goto cihla; // Znovu zacni cihlu objizdet
59 
         // Pozor! Pamatuje se, jestli jsme uz neprejeli caru!
 62 
         // Pozor! Pamatuje se, jestli jsme uz neprejeli caru!
60 
      };
 63 
      };
61 
 
 64