Subversion Repositories svnkaklik

Rev

Rev 230 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log

Rev 230 Rev 235
Line 9... Line 9...
9 
int8 touch;
 9 
int8 touch;
10 
enum okolo_cihly {pred_carou,na_care,po_care};
 10 
enum okolo_cihly {pred_carou,na_care,po_care};
11 
okolo_cihly ridic;       // V jakem jsme stavu objizdeni cihly
 11 
okolo_cihly ridic;       // V jakem jsme stavu objizdeni cihly
12 
int8 vzdalenost;
 12 
int8 vzdalenost;
13 
 
 13 
 
- 
 
 14 
   touch=0;    // Indikator detekce cary pri objizdeni
- 
 
 15 
 
14 
cihla:
 16 
cihla:
15 
 
 17 
 
16 
   rr=20;
 - 
 
- 
 
 18 
   rr=20;   //!!! Rozumna rychlost pro objizdeni cihly (bylo by lepsi rychlost zvysovat) a pri detekci pohybu zase snizit
17 
   disp(0x99);
 19 
   disp(0x99);
18 
   set_pwm1_duty(0);    // zabrzdi levym kolem, prave vpred
 20 
   set_pwm1_duty(0);    // zabrzdi levym kolem, prave vpred
19 
   set_pwm2_duty(150);
 21 
   set_pwm2_duty(150);
20 
   output_high(MOT_L);
 22 
   output_high(MOT_L);
21 
   output_low(MOT_R);
 23 
   output_low(MOT_R);
Line 36... Line 38...
36 
      SetServoQ(cas);
 38 
      SetServoQ(cas);
37 
      delay_ms(18);
 39 
      delay_ms(18);
38 
   };
 40 
   };
39 
 
 41 
 
40 
   //------ Objeti cihly v konstantni vzdalenosti ------
 42 
   //------ Objeti cihly v konstantni vzdalenosti ------
41 
   touch=0;
 - 
 
42 
   ridic=pred_carou;
 43 
   ridic=pred_carou;
43 
   cas=CASAVR-CASMIN;   // rovne
 44 
   cas=CASAVR-CASMIN;   // rovne
44 
   output_low(MOT_L);   // vpred
 45 
   output_low(MOT_L);   // vpred
45 
   output_low(MOT_R);
 46 
   output_low(MOT_R);
46 
   while(true)
 47 
   while(true)
47 
   {
 48 
   {
- 
 
 49 
      if(BUMPER) // Narazili jsme do cihly, musime couvnout!
- 
 
 50 
      {
- 
 
 51 
         set_pwm1_duty(0);    // couvni, rovne dozadu
- 
 
 52 
         set_pwm2_duty(0);
- 
 
 53 
         output_high(MOT_L);
- 
 
 54 
         output_high(MOT_R);
- 
 
 55 
         disp(0xA5);
- 
 
 56 
         SetServo(CASAVR-CASMIN);
- 
 
 57 
         SaveLog(log-1);      // Zapis Black Boxu do EEPROM
- 
 
 58 
         goto cihla; // Znovu zacni cihlu objizdet
- 
 
 59 
         // Pozor! Pamatuje se, jestli jsme uz neprejeli caru!
- 
 
 60 
      };
- 
 
 61
48 
      if(!input(IRRX)) // hrozi celni srazka s cihlou v prubehu objizdeni
 62 
      if(IRRX) // hrozi celni srazka s cihlou v prubehu objizdeni
49 
      {
 63 
      {
50 
         cas=CASMIN;
 64 
         cas=CASMIN;
51 
      }
 65 
      }
52 
      else
 66 
      else
53 
      {
 67 
      {
Line 138... Line 152...
138 
 
 152 
 
139 
cara:
 153 
cara:
140 
 
 154 
 
141 
   output_low(MOT_L); // oba motory vpred
 155 
   output_low(MOT_L); // oba motory vpred
142 
   output_low(MOT_R);
 156 
   output_low(MOT_R);
143 
/*
 - 
 
144 
set_pwm1_duty(0);    // vypni motory
 - 
 
145 
set_pwm2_duty(0);
 - 
 
146 
 
 - 
 
147 
SetServo(CASAVR-CASMIN);   // doprostred
 - 
 
148 
 
 - 
 
149 
set_pwm1_duty(255);    // max. vpred
 - 
 
150 
set_pwm2_duty(255);
 - 
 
151 
output_low(MOT_L);
 - 
 
152 
output_low(MOT_R);
 - 
 
153 
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
 - 
 
154 
while(get_timer1()<(odocounter+2)) // Ujed kousek
 - 
 
155 
{
 - 
 
156 
   set_adc_channel(LMAX);    // Levy UV sensor
 - 
 
157 
   delay_us(40);
 - 
 
158 
   if(read_adc()<THR) {cas=CASMIN; break;};  // Prejeli jsme caru vlevo
 - 
 
159 
   set_adc_channel(RMAX);    // Pravy UV sensor
 - 
 
160 
   delay_us(40);
 - 
 
161 
   if(read_adc()<THR) {cas=CASMAX; break;};  // Prejeli jsme caru vpravo
 - 
 
162 
};
 - 
 
163 
*/
 -