Subversion Repositories svnkaklik

Rev

Rev 256 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log

Rev 256 Rev 257
Line 35... Line 35...
35 
         brzda();
 35 
         brzda();
36 
         goto cihla; // Znovu zacni cihlu objizdet
 36 
         goto cihla; // Znovu zacni cihlu objizdet
37 
      };
 37 
      };
38 
 
 38 
 
39 
      set_pwm1_duty(0);
 39 
      set_pwm1_duty(0);
40 
      set_pwm2_duty(220);     // !!! mozna prilis maly vykon pro rozjezd pro zatuhlou prevodovku
 40 
      set_pwm2_duty(200);     // !!! mozna prilis maly vykon pro rozjezd pro zatuhlou prevodovku
41 
      output_high(MOT_L);     // leve kolo reverz
 41 
      output_high(MOT_L);     // leve kolo reverz
42 
      output_low(MOT_R);      // prave kolo vpred
 42 
      output_low(MOT_R);      // prave kolo vpred
43 
      if(get_timer1()>(odocounter+5))  // konec zatacky?
 43 
      if(get_timer1()>(odocounter+5))  // konec zatacky?
44 
      {
 44 
      {
45 
         disp(0x66);
 45 
         disp(0x66);
Line 78... Line 78...
78 
      }
 78 
      }
79 
      else
 79 
      else
80 
      {
 80 
      {
81 
         if((vzdalenost!=0)||!input(PROXIMITY)||((delta_bearing>60)&&(delta_bearing<128))) // Udrzovani konstantni vzdalenosti od cihly
 81 
         if((vzdalenost!=0)||!input(PROXIMITY)||((delta_bearing>60)&&(delta_bearing<128))) // Udrzovani konstantni vzdalenosti od cihly
82 
         {
 82 
         {
83 
            if(cas>(CASMIN+20)) cas-=20;
 83 
            if(cas>(CASMIN+30)) cas-=30;
84 
         }
 84 
         }
85 
         else
 85 
         else
86 
         {
 86 
         {
87 
            if(cas<(CASMAX-20)) cas+=20;
 87 
            if(cas<(CASMAX-30)) cas+=30;
88 
         };
 88 
         };
89 
      };
 89 
      };
90 
      // Elektronicky diferencial
 90 
      // Elektronicky diferencial
91 
      if(cas<CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=CASAVR-CASMIN;}; // Normovani vystupni hodnoty radkoveho snimace
 91 
      if(cas<CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=CASAVR-CASMIN;}; // Normovani vystupni hodnoty radkoveho snimace
92 
      if(cas==CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=cas-CASMIN;};   // pro rizeni rychlosti motoru
 92 
      if(cas==CASAVR) {r1=cas-CASMIN; r2=cas-CASMIN;};   // pro rizeni rychlosti motoru
Line 145... Line 145...
145 
      if(ridic==na_care) touch=0;
 145 
      if(ridic==na_care) touch=0;
146 
      disp(visualisation);
 146 
      disp(visualisation);
147 
   };
 147 
   };
148 
   disp(0xC3);
 148 
   disp(0xC3);
149 
 
 149 
 
150 
   set_pwm1_duty(20);    //!!! pred zatuhlejma prevodovkama tam bylo 20 a 200
 150 
   set_pwm1_duty(0);    //!!! pred zatuhlejma prevodovkama tam bylo 20 a 200
151 
   set_pwm2_duty(250);
 151 
   set_pwm2_duty(240);
152 
   output_high(MOT_L);
 152 
   output_high(MOT_L);
153 
   output_low(MOT_R);
 153 
   output_low(MOT_R);
154 
   delay_us(40);
 154 
   delay_us(40);
155 
   odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
 155 
   odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
156 
   while (true)  // Znovu se musime dotknout cary
 156 
   while (true)  // Znovu se musime dotknout cary