Subversion Repositories svnkaklik

Rev

Rev 255 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log

Rev 255 Rev 256
Line 11... Line 11...
11 
okolo_cihly ridic;       // V jakem jsme stavu objizdeni cihly
 11 
okolo_cihly ridic;       // V jakem jsme stavu objizdeni cihly
12 
int8 vzdalenost;
 12 
int8 vzdalenost;
13 
int8 visualisation;
 13 
int8 visualisation;
14 
 
 14 
 
15 
   stav=cihla; // Dalsi prekazku uz nezaznamenavej (je to s velkou pravdepodobnosti cil)
 15 
   stav=cihla; // Dalsi prekazku uz nezaznamenavej (je to s velkou pravdepodobnosti cil)
16 
   touch=0;    // Indikator detekce cary pri objizdeni
 16 
   odocounter=get_timer1();
17 
 
 17 
 
18 
cihla:
 18 
cihla:
19 
 
 19 
 
20 
   rr=RR_CIHLA;   //!!! Rozumna rychlost pro objizdeni cihly (bylo by lepsi rychlost zvysovat) a pri detekci pohybu zase snizit
 20 
   rr=RR_CIHLA;   //!!! Rozumna rychlost pro objizdeni cihly (bylo by lepsi rychlost zvysovat) a pri detekci pohybu zase snizit
21 
   disp(0x99);
 21 
   disp(0x99);
22 
   set_pwm1_duty(0);    // zabrzdi levym kolem, prave vpred
 22 
   set_pwm1_duty(0);    // zabrzdi levym kolem, prave vpred
23 
   set_pwm2_duty(220);
 23 
   set_pwm2_duty(255);
24 
   output_high(MOT_L);
 24 
   output_high(MOT_L);
25 
   output_low(MOT_R);
 25 
   output_low(MOT_R);
26 
   odocounter=get_timer1();
 - 
 
27 
   while(true) // Na zacatku se vyhni cihle, zatoc co muzes
 26 
   while(true) // Na zacatku se vyhni cihle, zatoc co muzes
28 
   {
 27 
   {
29 
      cas=CASMIN-5;       // jeste vic nez hodne do leva
 28 
      cas=CASMIN-5;       // jeste vic nez hodne do leva
30 
 
 29 
 
31 
      if(BUMPER) // Narazili jsme do cihly, musime couvnout!
 30 
      if(BUMPER) // Narazili jsme do cihly, musime couvnout!
Line 49... Line 48...
49 
      SetServoQ(cas);
 48 
      SetServoQ(cas);
50 
      delay_ms(18);
 49 
      delay_ms(18);
51 
   };
 50 
   };
52 
 
 51 
 
53 
   //------ Objeti cihly v konstantni vzdalenosti ------
 52 
   //------ Objeti cihly v konstantni vzdalenosti ------
- 
 
 53 
   touch=0;    // Indikator detekce cary pri objizdeni
54 
   ridic=pred_carou;
 54 
   ridic=pred_carou;
55 
   cas=CASAVR-CASMIN;   // rovne
 55 
   cas=CASAVR-CASMIN;   // rovne
56 
   output_low(MOT_L);   // vpred
 56 
   output_low(MOT_L);   // vpred
57 
   output_low(MOT_R);
 57 
   output_low(MOT_R);
58 
   visualisation=0;
 58 
   visualisation=0;