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Rev 195 Rev 196
Line 2... Line 2...
2 
 
 2 
 
3 
int n;
 3 
int n;
4 
 
 4 
 
5 
SetServo(CASMIN);   // max. doleva                 L
 5 
SetServo(CASMIN);   // max. doleva                 L
6 
set_pwm1_duty(0);   // vzad
 6 
set_pwm1_duty(0);   // vzad
7 
set_pwm2_duty(20);
 7 
set_pwm2_duty(10);
8 
output_low(MOT_L);
 8 
output_low(MOT_L);
9 
output_high(MOT_R);
 9 
output_high(MOT_R);
10 
n=0;
 10 
n=0;
11 
while(true)
 11 
while(true)
12 
{
 12 
{
Line 17... Line 17...
17 
}
 17 
}
18 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
 18 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
19 
set_pwm2_duty(255);
 19 
set_pwm2_duty(255);
20 
output_low(MOT_L);
 20 
output_low(MOT_L);
21 
output_low(MOT_R);
 21 
output_low(MOT_R);
22 
delay_ms(150);
 22 
delay_ms(215);
23 
brzda();
 23 
brzda();
24 
 
 24 
 
25 
SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne              S
 25 
SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne              S
26 
set_pwm1_duty(140);  // vpred
 26 
set_pwm1_duty(160);  // vpred
27 
set_pwm2_duty(140);
 27 
set_pwm2_duty(160);
28 
output_low(MOT_L);
 28 
output_low(MOT_L);
29 
output_low(MOT_R);
 29 
output_low(MOT_R);
30 
n=0;
 30 
n=0;
31 
while(true)
 31 
while(true)
32 
{
 32 
{
Line 37... Line 37...
37 
}
 37 
}
38 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
 38 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
39 
set_pwm2_duty(0);
 39 
set_pwm2_duty(0);
40 
output_high(MOT_L);
 40 
output_high(MOT_L);
41 
output_high(MOT_R);
 41 
output_high(MOT_R);
42 
delay_ms(200);
 42 
delay_ms(250);
43 
brzda();
 43 
brzda();
44 
 
 44 
 
45 
SetServo(CASMIN);   // max. doleva                 L
 45 
SetServo(CASMIN);   // max. doleva                 L
46 
set_pwm1_duty(0);  // vpred
 46 
set_pwm1_duty(0);  // vpred
47 
set_pwm2_duty(200);
 47 
set_pwm2_duty(220);
48 
output_low(MOT_L);
 48 
output_low(MOT_L);
49 
output_low(MOT_R);
 49 
output_low(MOT_R);
50 
n=0;
 50 
n=0;
51 
while(true)
 51 
while(true)
52 
{
 52 
{
Line 57... Line 57...
57 
}
 57 
}
58 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
 58 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
59 
set_pwm2_duty(0);
 59 
set_pwm2_duty(0);
60 
output_low(MOT_L);
 60 
output_low(MOT_L);
61 
output_high(MOT_R);
 61 
output_high(MOT_R);
62 
delay_ms(200);
 62 
delay_ms(250);
63 
brzda();
 63 
brzda();
64 
 
 64 
 
65 
SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne              S
 65 
SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne              S
66 
set_pwm1_duty(140);  // vpred
 66 
set_pwm1_duty(160);  // vpred
67 
set_pwm2_duty(140);
 67 
set_pwm2_duty(160);
68 
output_low(MOT_L);
 68 
output_low(MOT_L);
69 
output_low(MOT_R);
 69 
output_low(MOT_R);
70 
n=0;
 70 
n=0;
71 
while(true)
 71 
while(true)
72 
{
 72 
{
Line 77... Line 77...
77 
}
 77 
}
78 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
 78 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
79 
set_pwm2_duty(0);
 79 
set_pwm2_duty(0);
80 
output_high(MOT_L);
 80 
output_high(MOT_L);
81 
output_high(MOT_R);
 81 
output_high(MOT_R);
82 
delay_ms(200);
 82 
delay_ms(250);
83 
brzda();
 83 
brzda();
84 
 
 84 
 
85 
SetServo(CASMIN);   // max. doleva                 L
 85 
SetServo(CASMIN);   // max. doleva                 L
86 
set_pwm1_duty(0);  // vpred
 86 
set_pwm1_duty(0);  // vpred
87 
set_pwm2_duty(200);
 87 
set_pwm2_duty(220);
88 
output_low(MOT_L);
 88 
output_low(MOT_L);
89 
output_low(MOT_R);
 89 
output_low(MOT_R);
90 
n=0;
 90 
n=0;
91 
while(true)
 91 
while(true)
92 
{
 92 
{
93 
  while(input(ODO));
 93 
  while(input(ODO));
94 
  while(!input(ODO));
 94 
  while(!input(ODO));
95 
  n++;
 95 
  n++;
96 
  if(n==8) break;
 96 
  if(n==7) break;
97 
}
 97 
}
98 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
 98 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
99 
set_pwm2_duty(0);
 99 
set_pwm2_duty(0);
100 
output_low(MOT_L);
 100 
output_low(MOT_L);
101 
output_high(MOT_R);
 101 
output_high(MOT_R);
102 
delay_ms(200);
 102 
delay_ms(250);
103 
brzda();
 103 
brzda();
104 
 
 104 
 
105 
SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne              S
 105 
SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne              S
106 
set_pwm1_duty(140);  // vpred
 106 
set_pwm1_duty(160);  // vpred
107 
set_pwm2_duty(140);
 107 
set_pwm2_duty(160);
108 
output_low(MOT_L);
 108 
output_low(MOT_L);
109 
output_low(MOT_R);
 109 
output_low(MOT_R);
110 
n=0;
 110 
n=0;
111 
while(true)
 111 
while(true)
112 
{
 112 
{
113 
  while(input(ODO));
 113 
  while(input(ODO));
114 
  while(!input(ODO));
 114 
  while(!input(ODO));
115 
  n++;
 115 
  n++;
116 
  if(n==8) break;
 116 
  if(n==8) break;
117 
}
 117 
}
118 
/*
 - 
 
119 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
 118 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
120 
set_pwm2_duty(0);
 119 
set_pwm2_duty(0);
121 
output_high(MOT_L);
 120 
output_high(MOT_L);
122 
output_high(MOT_R);
 121 
output_high(MOT_R);
123 
delay_ms(200);
 122 
delay_ms(250);
124 
brzda();
 123 
brzda();
- 
 
 124 
 
- 
 
 125 
// Abysme byli natoceni po smeru jizdy
- 
 
 126 
SetServo(CASMAX);   // max. doprava                R
- 
 
 127 
set_pwm1_duty(200);  // vpred
- 
 
 128 
set_pwm2_duty(0);
- 
 
 129 
output_low(MOT_L);
- 
 
 130 
output_low(MOT_R);
- 
 
 131 
n=0;
- 
 
 132 
while(true)
125 
*/
 133 
{
- 
 
 134 
  while(input(ODO));
- 
 
 135 
  while(!input(ODO));
- 
 
 136 
  n++;
- 
 
 137 
  if(n==2) break;
- 
 
 138 
}
126 
 
 139 
 
127 
cas=CASMAX;    // Cara je vpravo
 140 
cas=CASMAX;    // Cara je vpravo
128 
 
 141 
 
129 
stav=cihla;    // Stav po objeti cihly, uz zadna cihla nebude
 142 
//!!!!!!!!!!!!!!!!!  stav=cihla;    // Stav po objeti cihly, uz zadna cihla nebude