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Rev 197 Rev 198
Line 1... Line 1...
1 
// **** Objeti cihly vpravo **** RRRR
 1 
// **** Objeti cihly vpravo **** RRRR
2 
 
 2 
 
3 
int n;
 - 
 
4 
 
 - 
 
5 
SetServo(CASMIN);   // max. doleva                 L
 3 
SetServo(CASMIN);   // max. doleva                 L
6 
set_pwm1_duty(0);   // vzad
 4 
set_pwm1_duty(0);   // vzad
7 
set_pwm2_duty(10);
 5 
set_pwm2_duty(10);
8 
output_low(MOT_L);
 6 
output_low(MOT_L);
9 
output_high(MOT_R);
 7 
output_high(MOT_R);
10 
n=0;
 - 
 
11 
while(true)
 - 
 
12 
{
 - 
 
13 
  while(input(ODO));
 8 
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
14 
  while(!input(ODO));
 9 
while(get_timer1()<odocounter+9); // Popojed definovanou vzdalenost
15 
  n++;
 - 
 
16 
  if(n==9) break;
 - 
 
17 
}
 - 
 
18 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
 10 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
19 
set_pwm2_duty(255);
 11 
set_pwm2_duty(255);
20 
output_low(MOT_L);
 12 
output_low(MOT_L);
21 
output_low(MOT_R);
 13 
output_low(MOT_R);
22 
delay_ms(215);
 14 
delay_ms(215);
Line 25... Line 17...
25 
SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne              S
 17 
SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne              S
26 
set_pwm1_duty(160);  // vpred
 18 
set_pwm1_duty(160);  // vpred
27 
set_pwm2_duty(160);
 19 
set_pwm2_duty(160);
28 
output_low(MOT_L);
 20 
output_low(MOT_L);
29 
output_low(MOT_R);
 21 
output_low(MOT_R);
30 
n=0;
 - 
 
31 
while(true)
 - 
 
32 
{
 - 
 
33 
  while(input(ODO));
 22 
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
34 
  while(!input(ODO));
 23 
while(get_timer1()<odocounter+10); // Popojed definovanou vzdalenost
35 
  n++;
 - 
 
36 
  if(n==10) break;
 - 
 
37 
}
 - 
 
38 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
 24 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
39 
set_pwm2_duty(0);
 25 
set_pwm2_duty(0);
40 
output_high(MOT_L);
 26 
output_high(MOT_L);
41 
output_high(MOT_R);
 27 
output_high(MOT_R);
42 
delay_ms(250);
 28 
delay_ms(250);
Line 45... Line 31...
45 
SetServo(CASMIN);   // max. doleva                 L
 31 
SetServo(CASMIN);   // max. doleva                 L
46 
set_pwm1_duty(0);  // vpred
 32 
set_pwm1_duty(0);  // vpred
47 
set_pwm2_duty(220);
 33 
set_pwm2_duty(220);
48 
output_low(MOT_L);
 34 
output_low(MOT_L);
49 
output_low(MOT_R);
 35 
output_low(MOT_R);
50 
n=0;
 - 
 
51 
while(true)
 - 
 
52 
{
 - 
 
53 
  while(input(ODO));
 36 
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
54 
  while(!input(ODO));
 37 
while(get_timer1()<odocounter+9); // Popojed definovanou vzdalenost
55 
  n++;
 - 
 
56 
  if(n==9) break;
 - 
 
57 
}
 - 
 
58 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
 38 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
59 
set_pwm2_duty(0);
 39 
set_pwm2_duty(0);
60 
output_low(MOT_L);
 40 
output_low(MOT_L);
61 
output_high(MOT_R);
 41 
output_high(MOT_R);
62 
delay_ms(250);
 42 
delay_ms(250);
Line 65... Line 45...
65 
SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne              S
 45 
SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne              S
66 
set_pwm1_duty(160);  // vpred
 46 
set_pwm1_duty(160);  // vpred
67 
set_pwm2_duty(160);
 47 
set_pwm2_duty(160);
68 
output_low(MOT_L);
 48 
output_low(MOT_L);
69 
output_low(MOT_R);
 49 
output_low(MOT_R);
70 
n=0;
 - 
 
71 
while(true)
 - 
 
72 
{
 - 
 
73 
  while(input(ODO));
 50 
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
74 
  while(!input(ODO));
 51 
while(get_timer1()<odocounter+10); // Popojed definovanou vzdalenost
75 
  n++;
 - 
 
76 
  if(n==10) break;
 - 
 
77 
}
 - 
 
78 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
 52 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
79 
set_pwm2_duty(0);
 53 
set_pwm2_duty(0);
80 
output_high(MOT_L);
 54 
output_high(MOT_L);
81 
output_high(MOT_R);
 55 
output_high(MOT_R);
82 
delay_ms(250);
 56 
delay_ms(250);
Line 85... Line 59...
85 
SetServo(CASMIN);   // max. doleva                 L
 59 
SetServo(CASMIN);   // max. doleva                 L
86 
set_pwm1_duty(0);  // vpred
 60 
set_pwm1_duty(0);  // vpred
87 
set_pwm2_duty(220);
 61 
set_pwm2_duty(220);
88 
output_low(MOT_L);
 62 
output_low(MOT_L);
89 
output_low(MOT_R);
 63 
output_low(MOT_R);
90 
n=0;
 - 
 
91 
while(true)
 - 
 
92 
{
 - 
 
93 
  while(input(ODO));
 64 
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
94 
  while(!input(ODO));
 65 
while(get_timer1()<odocounter+7); // Popojed definovanou vzdalenost
95 
  n++;
 - 
 
96 
  if(n==7) break;
 - 
 
97 
}
 - 
 
98 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
 66 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
99 
set_pwm2_duty(0);
 67 
set_pwm2_duty(0);
100 
output_low(MOT_L);
 68 
output_low(MOT_L);
101 
output_high(MOT_R);
 69 
output_high(MOT_R);
102 
delay_ms(250);
 70 
delay_ms(250);
Line 105... Line 73...
105 
SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne              S
 73 
SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne              S
106 
set_pwm1_duty(160);  // vpred
 74 
set_pwm1_duty(160);  // vpred
107 
set_pwm2_duty(160);
 75 
set_pwm2_duty(160);
108 
output_low(MOT_L);
 76 
output_low(MOT_L);
109 
output_low(MOT_R);
 77 
output_low(MOT_R);
110 
n=0;
 - 
 
111 
while(true)
 - 
 
112 
{
 - 
 
113 
  while(input(ODO));
 78 
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
114 
  while(!input(ODO));
 79 
while(get_timer1()<odocounter+10); // Popojed definovanou vzdalenost
115 
  n++;
 - 
 
116 
  if(n==10) break;
 - 
 
117 
}
 - 
 
118 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
 80 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
119 
set_pwm2_duty(0);
 81 
set_pwm2_duty(0);
120 
output_high(MOT_L);
 82 
output_high(MOT_L);
121 
output_high(MOT_R);
 83 
output_high(MOT_R);
122 
delay_ms(250);
 84 
delay_ms(250);
Line 126... Line 88...
126 
SetServo(CASMAX);   // max. doprava                R
 88 
SetServo(CASMAX);   // max. doprava                R
127 
set_pwm1_duty(200);  // vpred
 89 
set_pwm1_duty(200);  // vpred
128 
set_pwm2_duty(0);
 90 
set_pwm2_duty(0);
129 
output_low(MOT_L);
 91 
output_low(MOT_L);
130 
output_low(MOT_R);
 92 
output_low(MOT_R);
131 
n=0;
 - 
 
132 
while(true)
 - 
 
133 
{
 - 
 
134 
  while(input(ODO));
 93 
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
135 
  while(!input(ODO));
 94 
while(get_timer1()<odocounter+2); // Popojed definovanou vzdalenost
136 
  n++;
 - 
 
137 
  if(n==2) break;
 - 
 
138 
}
 - 
 
139 
 
 95 
 
140 
cas=CASMAX;    // Cara je vpravo
 96 
cas=CASMAX;    // Cara je vpravo
141 
 
 97 
 
142 
//!!!!!!!!!!!!!!!!!  stav=cihla;    // Stav po objeti cihly, uz zadna cihla nebude
 98 
//!!!!!!!!!!!!!!!!!  stav=cihla;    // Stav po objeti cihly, uz zadna cihla nebude