Subversion Repositories svnkaklik

Rev

Rev 198 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log

Rev 198 Rev 200
Line 4... Line 4...
4 
set_pwm1_duty(0);   // vzad
 4 
set_pwm1_duty(0);   // vzad
5 
set_pwm2_duty(10);
 5 
set_pwm2_duty(10);
6 
output_low(MOT_L);
 6 
output_low(MOT_L);
7 
output_high(MOT_R);
 7 
output_high(MOT_R);
8 
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
 8 
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
9 
while(get_timer1()<odocounter+9); // Popojed definovanou vzdalenost
 9 
while(get_timer1()<(odocounter+10)); // Popojed definovanou vzdalenost
10 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
 10 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
11 
set_pwm2_duty(255);
 11 
set_pwm2_duty(255);
12 
output_low(MOT_L);
 12 
output_low(MOT_L);
13 
output_low(MOT_R);
 13 
output_low(MOT_R);
14 
delay_ms(215);
 14 
delay_ms(215);
Line 18... Line 18...
18 
set_pwm1_duty(160);  // vpred
 18 
set_pwm1_duty(160);  // vpred
19 
set_pwm2_duty(160);
 19 
set_pwm2_duty(160);
20 
output_low(MOT_L);
 20 
output_low(MOT_L);
21 
output_low(MOT_R);
 21 
output_low(MOT_R);
22 
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
 22 
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
23 
while(get_timer1()<odocounter+10); // Popojed definovanou vzdalenost
 23 
while(get_timer1()<(odocounter+10)); // Popojed definovanou vzdalenost
24 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
 24 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
25 
set_pwm2_duty(0);
 25 
set_pwm2_duty(0);
26 
output_high(MOT_L);
 26 
output_high(MOT_L);
27 
output_high(MOT_R);
 27 
output_high(MOT_R);
28 
delay_ms(250);
 28 
delay_ms(250);
Line 32... Line 32...
32 
set_pwm1_duty(0);  // vpred
 32 
set_pwm1_duty(0);  // vpred
33 
set_pwm2_duty(220);
 33 
set_pwm2_duty(220);
34 
output_low(MOT_L);
 34 
output_low(MOT_L);
35 
output_low(MOT_R);
 35 
output_low(MOT_R);
36 
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
 36 
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
37 
while(get_timer1()<odocounter+9); // Popojed definovanou vzdalenost
 37 
while(get_timer1()<(odocounter+7)); // Popojed definovanou vzdalenost
38 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
 38 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
39 
set_pwm2_duty(0);
 39 
set_pwm2_duty(0);
40 
output_low(MOT_L);
 40 
output_low(MOT_L);
41 
output_high(MOT_R);
 41 
output_high(MOT_R);
42 
delay_ms(250);
 42 
delay_ms(250);
Line 46... Line 46...
46 
set_pwm1_duty(160);  // vpred
 46 
set_pwm1_duty(160);  // vpred
47 
set_pwm2_duty(160);
 47 
set_pwm2_duty(160);
48 
output_low(MOT_L);
 48 
output_low(MOT_L);
49 
output_low(MOT_R);
 49 
output_low(MOT_R);
50 
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
 50 
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
51 
while(get_timer1()<odocounter+10); // Popojed definovanou vzdalenost
 51 
while(get_timer1()<(odocounter+10)); // Popojed definovanou vzdalenost
52 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
 52 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
53 
set_pwm2_duty(0);
 53 
set_pwm2_duty(0);
54 
output_high(MOT_L);
 54 
output_high(MOT_L);
55 
output_high(MOT_R);
 55 
output_high(MOT_R);
56 
delay_ms(250);
 56 
delay_ms(250);
Line 60... Line 60...
60 
set_pwm1_duty(0);  // vpred
 60 
set_pwm1_duty(0);  // vpred
61 
set_pwm2_duty(220);
 61 
set_pwm2_duty(220);
62 
output_low(MOT_L);
 62 
output_low(MOT_L);
63 
output_low(MOT_R);
 63 
output_low(MOT_R);
64 
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
 64 
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
65 
while(get_timer1()<odocounter+7); // Popojed definovanou vzdalenost
 65 
while(get_timer1()<(odocounter+7)); // Popojed definovanou vzdalenost
66 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
 66 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
67 
set_pwm2_duty(0);
 67 
set_pwm2_duty(0);
68 
output_low(MOT_L);
 68 
output_low(MOT_L);
69 
output_high(MOT_R);
 69 
output_high(MOT_R);
70 
delay_ms(250);
 70 
delay_ms(250);
- 
 
 71 
 
- 
 
 72 
set_adc_channel(RMAX);    // A/D prevodnik na cteni praveho UV cidla
71 
brzda();
 73 
brzda();
72 
 
 74 
 
73 
SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne              S
 75 
SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne              S
74 
set_pwm1_duty(160);  // vpred
 76 
set_pwm1_duty(160);  // vpred
75 
set_pwm2_duty(160);
 77 
set_pwm2_duty(160);
76 
output_low(MOT_L);
 78 
output_low(MOT_L);
77 
output_low(MOT_R);
 79 
output_low(MOT_R);
78 
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
 80 
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
- 
 
 81 
while(get_timer1()<(odocounter+9)) // Popojed definovanou vzdalenost
- 
 
 82 
{
- 
 
 83 
   if(read_adc()<128) break; // Neprejeli jsem caru?
- 
 
 84 
};
- 
 
 85 
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
79 
while(get_timer1()<odocounter+10); // Popojed definovanou vzdalenost
 86 
while(get_timer1()<(odocounter+3)); // Popojed definovanou vzdalenost
80 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
 87 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
81 
set_pwm2_duty(0);
 88 
set_pwm2_duty(0);
82 
output_high(MOT_L);
 89 
output_high(MOT_L);
83 
output_high(MOT_R);
 90 
output_high(MOT_R);
84 
delay_ms(250);
 91 
delay_ms(250);
85 
brzda();
 92 
brzda();
86 
 
 93 
 
87 
// Abysme byli natoceni po smeru jizdy
 - 
 
88 
SetServo(CASMAX);   // max. doprava                R
 94 
SetServo(CASMIN);   // max. doleva                 L
89 
set_pwm1_duty(200);  // vpred
 95 
set_pwm1_duty(0);   // vzad
90 
set_pwm2_duty(0);
 96 
set_pwm2_duty(10);
91 
output_low(MOT_L);
 97 
output_low(MOT_L);
92 
output_low(MOT_R);
 98 
output_high(MOT_R);
93 
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
 99 
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
94 
while(get_timer1()<odocounter+2); // Popojed definovanou vzdalenost
 100 
while(get_timer1()<(odocounter+10)) // Popojed definovanou vzdalenost
- 
 
 101 
{
- 
 
 102 
   if(read_adc()<128) break; // Neprejeli jsem caru?
- 
 
 103 
};
- 
 
 104 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
- 
 
 105 
set_pwm2_duty(255);
- 
 
 106 
output_low(MOT_L);
- 
 
 107 
output_low(MOT_R);
- 
 
 108 
delay_ms(200);
- 
 
 109 
brzda();
- 
 
 110 
 
- 
 
 111 
SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne              S
- 
 
 112 
set_pwm1_duty(255);  // vpred
- 
 
 113 
set_pwm2_duty(255);
- 
 
 114 
output_low(MOT_L);
- 
 
 115 
output_low(MOT_R);
95 
 
 116 
 
96 
cas=CASMAX;    // Cara je vpravo
 117 
cas=CASMAX;    // Cara je vpravo
97 
 
 118 
 
98 
//!!!!!!!!!!!!!!!!!  stav=cihla;    // Stav po objeti cihly, uz zadna cihla nebude
 119 
//!!!!!!!!!!!!!!!!!  stav=cihla;    // Stav po objeti cihly, uz zadna cihla nebude