Subversion Repositories svnkaklik

Rev

Rev 211 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log

Rev 211 Rev 213
Line 101... Line 101...
101 
 
 101 
 
102 
if(cas==CASMIN)
 102 
if(cas==CASMIN)
103 
{
 103 
{
104 
   set_adc_channel(RMAX);    // Pravy UV sensor
 104 
   set_adc_channel(RMAX);    // Pravy UV sensor
105 
   for(j=0;j<10000;j++)
 105 
   for(j=0;j<10000;j++)
106 
   {
106 
   {
107 
      if(input(HREF)) {SetServoQ(CASMIN); while(input(HREF));};  // doleva
 107 
      if(input(HREF)) {SetServoQ(CASMIN); while(input(HREF));};  // doleva
108 
      if (read_adc()<128) break;
108 
      if (read_adc()<128) break;
109 
   }
 109 
   }
110 
}
 110 
}
111 
else
 111 
else
112 
{
 112 
{
113 
   set_adc_channel(LMAX);    // Pravy UV sensor
 113 
   set_adc_channel(LMAX);    // Pravy UV sensor
114 
   for(j=0;j<10000;j++)
 114 
   for(j=0;j<10000;j++)
115 
   {
115 
   {
116 
      if(input(HREF)) {SetServoQ(CASMAX); while(input(HREF));};  // doprava
 116 
      if(input(HREF)) {SetServoQ(CASMAX); while(input(HREF));};  // doprava
117 
      if (read_adc()<128) break;
117 
      if (read_adc()<128) break;
118 
   }
 118 
   }
119 
}
 119 
}
120 
 
 120 
 
121 
set_adc_channel(RMAX);    // Pravy UV sensor
 121 
set_adc_channel(RMAX);    // Pravy UV sensor
122 
 
 122 
 
123 
set_pwm1_duty(0);    // zabrzdi
 123 
set_pwm1_duty(0);    // zabrzdi
124 
set_pwm2_duty(0);
 124 
set_pwm2_duty(0);
125 
output_high(MOT_L);
 125 
output_high(MOT_L);
126 
output_high(MOT_R);
 126 
output_high(MOT_R);
127 
SetServo(CASAVR-CASMIN);   // doprostred
127 
SetServo(CASAVR-CASMIN);   // doprostred
128 
delay_ms(100);
 128 
delay_ms(100);
129 
brzda();
 129 
brzda();
130 
// Tady jsou s velkou pravdepodobnosti obe cidla za carou a jsme kolmo k care
 130 
// Tady jsou s velkou pravdepodobnosti obe cidla za carou a jsme kolmo k care
131 
 
 131 
 
132 
SetServo(CASMIN);   // max. doleva                 L
 132 
SetServo(CASMIN);   // max. doleva                 L
133 
set_pwm1_duty(0);   // vzad
 133 
set_pwm1_duty(0);   // vzad
134 
set_pwm2_duty(0);
 134 
set_pwm2_duty(0);
135 
output_low(MOT_L);
 135 
output_low(MOT_L);
136 
output_high(MOT_R);
 136 
output_high(MOT_R);
137 
while (read_adc()>128);
137 
while (read_adc()>128);
138 
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
 138 
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
139 
while(get_timer1()<(odocounter+4)); // Popojed definovanou vzdalenost
 139 
while(get_timer1()<(odocounter+4)); // Popojed definovanou vzdalenost
140 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
 140 
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
141 
set_pwm2_duty(255);
 141 
set_pwm2_duty(255);
142 
output_low(MOT_L);
 142 
output_low(MOT_L);
143 
output_low(MOT_R);
 143 
output_low(MOT_R);
144 
SetServo(CASAVR-CASMIN);   // doprostred
144 
SetServo(CASAVR-CASMIN);   // doprostred
145 
delay_ms(100);
 145 
delay_ms(100);
146 
brzda();
 146 
brzda();
147 
 
 147 
 
148 
set_pwm1_duty(255);    // max. vpred
 148 
set_pwm1_duty(255);    // max. vpred
149 
set_pwm2_duty(255);
 149 
set_pwm2_duty(255);