Subversion Repositories svnkaklik

Rev

Rev 209 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log

Rev 209 Rev 240
Line 1... Line 1...
1 
// Program pro MiniSumo na R-Day 2006
 1 
// Program pro MiniSumo na R-Day 2006
2 
//"$Id: cholerik.c 209 2007-03-22 22:03:46Z kakl $"
 2 
//"$Id: cholerik.c 240 2007-04-19 06:14:36Z kakl $"
3 
 
 3 
 
4 
#include "cholerik.h"
 4 
#include "cholerik.h"
5 
 
 5 
 
6 
// Konstanty
 - 
 
7 
#define TRESHOLD     0x90        // rozhodovaci uroven pro okraj areny
 6 
#define THRESHOLD     0x8        // rozhodovaci uroven pro okraj areny 0-15 (od 0.25 do 0.75 Vdd)
8 
//#define DEBUG1 1   // Diagnostika pohonu
 - 
 
9 
 
 7 
 
10 
//motory            //Napred vypnout potom zapnout!
 8 
//motory            //Napred vypnout potom zapnout!
11 
#define FR         output_low(PIN_B5); output_high(PIN_B4)  // Vpred
 9 
#define FR         output_low(PIN_B5); output_high(PIN_B4)  // Vpred
12 
#define FL         output_low(PIN_B7); output_high(PIN_B6)
 10 
#define FL         output_low(PIN_B7); output_high(PIN_B6)
13 
#define BR         output_low(PIN_B4); output_high(PIN_B5)  // Vzad
 11 
#define BR         output_low(PIN_B4); output_high(PIN_B5)  // Vzad
14 
#define BL         output_low(PIN_B6); output_high(PIN_B7)
 12 
#define BL         output_low(PIN_B6); output_high(PIN_B7)
15 
#define STOPR      output_low(PIN_B4);output_low(PIN_B5)    // Zastav
 13 
#define STOPR      output_low(PIN_B4);output_low(PIN_B5)    // Zastav
16 
#define STOPL      output_low(PIN_B6);output_low(PIN_B7)
 14 
#define STOPL      output_low(PIN_B6);output_low(PIN_B7)
17 
 
 15 
 
18 
//cidla
 16 
//cidla
19 
#define L         2           // Senzory na okraj areny
 - 
 
20 
#define R         3
 - 
 
21 
#define SIDE_R    !input(PIN_A7)     // Sensory na soupere
 17 
#define SIDE_R    !input(PIN_A7)     // Sensory na soupere
22 
#define SIDE_L    !input(PIN_A4)
 18 
#define SIDE_L    !input(PIN_A4)
23 
#define FRONT     !input(PIN_A6)
 19 
#define FRONT     !input(PIN_A6)
24 
#define BACK      !input(PIN_B3)
 20 
#define BACK      !input(PIN_B3)
25 
#define GRAVITY   !input(PIN_A1)
 21 
#define GRAVITY   !input(PIN_A1)
- 
 
 22 
// PIN_A3   Prave cidlo na okraj areny (C1OUT)
- 
 
 23 
// PIN_A2   Leve cidlo na okraj areny (C2OUT)
26 
 
 24 
 
27 
#DEFINE SOUND_HI   PIN_B1     // komplementarni vystupy pro piezo pipak
 25 
#DEFINE SOUND_HI   PIN_B1     // komplementarni vystupy pro piezo pipak
28 
#DEFINE SOUND_LO   PIN_B2
 26 
#DEFINE SOUND_LO   PIN_B2
29 
 
 27 
 
30 
// makro pro PWM
 28 
// makro pro PWM
Line 35... Line 33...
35 
unsigned int8 sl=0;
 33 
unsigned int8 sl=0;
36 
unsigned int8 sr=0;
 34 
unsigned int8 sr=0;
37 
unsigned int8 b=0;
 35 
unsigned int8 b=0;
38 
unsigned int8 f=0;
 36 
unsigned int8 f=0;
39 
unsigned int8 g=0;
 37 
unsigned int8 g=0;
40 
int1  arena_l;
 38 
int1  arena_l=FALSE;
41 
int1  arena_r;
 39 
int1  arena_r=FALSE;
42 
int1 diag=FALSE;
 40 
int1 diag=FALSE;
43 
 
 41 
 
44 
#int_TIMER0
 42 
#int_TIMER0
45 
TIMER0_isr()
 43 
TIMER0_isr()
46 
{
 44 
{
Line 51... Line 49...
51 
   if (((SIDE_L && stav) || (!SIDE_L && !stav))) {if (sl<255) sl++;} else {sl=0;};
 49 
   if (((SIDE_L && stav) || (!SIDE_L && !stav))) {if (sl<255) sl++;} else {sl=0;};
52 
   if (((BACK && stav) || (!BACK && !stav))) {if (b<255) b++;} else {b=0;};
 50 
   if (((BACK && stav) || (!BACK && !stav))) {if (b<255) b++;} else {b=0;};
53 
   if (((FRONT && stav) || (!FRONT && !stav))) {if (f<255) f++;} else {f=0;};
 51 
   if (((FRONT && stav) || (!FRONT && !stav))) {if (f<255) f++;} else {f=0;};
54 
   majak++;
 52 
   majak++;
55 
   stav = ((majak & 0b1) == 0b1);
 53 
   stav = ((majak & 0b1) == 0b1);
- 
 
 54 
 
56 
if (input(PIN_A3)) arena_r=TRUE; else arena_r=FALSE;
 55 
   if (C1OUT) arena_r=TRUE; else arena_r=FALSE;
57 
if (input(PIN_A2)) arena_l=TRUE; else arena_l=FALSE;
 56 
   if (C2OUT) arena_l=TRUE; else arena_l=FALSE;
- 
 
 57
58 
   if (stav)
 58 
   if (stav)
59 
   {
 59 
   {
60 
//      if (read_adc(ADC_READ_ONLY) > TRESHOLD) arena_l=TRUE; else arena_l=FALSE;
 - 
 
61 
//      set_adc_channel(R); // prepnuti kanalu ADC, je treba min 10us na ustaleni
 - 
 
62 
//      delay_us(10);
 - 
 
63 
//      read_adc(ADC_START_ONLY);
 - 
 
64 
      set_pwm1_duty(27);      // 1:1
 60 
      set_pwm1_duty(27);      // 1:1
65 
   }
 61 
   }
66 
   else
 62 
   else
67 
   {
 63 
   {
68 
//      if (read_adc(ADC_READ_ONLY) > TRESHOLD) arena_r=TRUE; else arena_r=FALSE;
 - 
 
69 
//      set_adc_channel(L); // prepnuti kanalu ADC, je treba min 10us na ustaleni
 - 
 
70 
//      delay_us(10);
 - 
 
71 
//      read_adc(ADC_START_ONLY);
 - 
 
72 
      set_pwm1_duty(55);      // 1:0
 64 
      set_pwm1_duty(55);      // 1:0
73 
   };
 65 
   };
74 
   if (GRAVITY) {if (g<255) g++;} else g=0;
 66 
   if (GRAVITY) {if (g<255) g++;} else g=0;
75 
   if (g>3 && !diag) {FL; FR; while(TRUE);}; // kdyz nas preklopi, nedej se
 67 
   if (g>3 && !diag) {FL; FR; while(TRUE);}; // kdyz nas preklopi, nedej se
76 
}
 68 
}
Line 89... Line 81...
89 
     delay_us(period);
 81 
     delay_us(period);
90 
   }
 82 
   }
91 
   enable_interrupts(GLOBAL);
 83 
   enable_interrupts(GLOBAL);
92 
}
 84 
}
93 
 
 85 
 
94 
/******************************************************************************/
 86 
/**** DIAG ********************************************************************/
95 
inline void diagnostika()
 87 
inline void diagnostika()
96 
{
 88 
{
97 
   unsigned int16 n;
 89 
   unsigned int16 n;
98 
 
 90 
 
99 
#ifdef DEBUG1
 - 
 
100 
   while (true)   // Diagnostika podvozku
 - 
 
101 
   {
 - 
 
102 
      for (n=500; n<800; n+=100)
 - 
 
103 
      {
 - 
 
104 
         beep(n,n); //beep UP
 - 
 
105 
      };
 - 
 
106 
      Delay_ms(1000);
 - 
 
107 
      //zastav vse
 - 
 
108 
      STOPL; STOPR;
 - 
 
109 
      //pravy pas
 - 
 
110 
      FR; Delay_ms(1000); STOPR; Delay_ms(1000);
 - 
 
111 
      BR; Delay_ms(1000); STOPR; Delay_ms(1000);
 - 
 
112 
      Beep(880,100); Delay_ms(1000);
 - 
 
113 
      //levy pas
 - 
 
114 
      FL; Delay_ms(1000); STOPL; Delay_ms(1000);
 - 
 
115 
      BL; Delay_ms(1000); STOPL; Delay_ms(1000);
 - 
 
116 
      Beep(880,100); Delay_ms(1000);
 - 
 
117 
      //oba pasy
 - 
 
118 
      FL; FR; Delay_ms(1000); STOPL; STOPR; Delay_ms(1000);
 - 
 
119 
      BL; BR; Delay_ms(1000); STOPL; STOPR; Delay_ms(1000);
 - 
 
120 
   };
 - 
 
121 
#endif
 - 
 
122 
 
 - 
 
123 
//!!!!!!!!!!!!!!!
 - 
 
124 
/*
 - 
 
125 
while(true)
 - 
 
126 
{
 - 
 
127 
      set_adc_channel(R); // prepnuti kanalu ADC, je treba min 10us na ustaleni
 - 
 
128 
      delay_us(10);
 - 
 
129 
      read_adc(ADC_START_ONLY);
 - 
 
130 
      delay_ms(1);
 - 
 
131 
      delay_ms(read_adc(ADC_READ_ONLY));
 - 
 
132 
      beep(1000,200);
 - 
 
133 
}
 - 
 
134 
*/
 - 
 
135 
   if (GRAVITY)
 91 
   if (GRAVITY)
136 
   {
 92 
   {
137 
      diag=TRUE;
 93 
      diag=TRUE;
138 
      enable_interrupts(INT_TIMER0);
 94 
      enable_interrupts(INT_TIMER0);
139 
      enable_interrupts(GLOBAL);
 95 
      enable_interrupts(GLOBAL);
Line 152... Line 108...
152 
         Delay_ms(50);
 108 
         Delay_ms(50);
153 
         if (sl>10) beep(5000,500);
 109 
         if (sl>10) beep(5000,500);
154 
         Delay_ms(50);
 110 
         Delay_ms(50);
155 
         if (b>10) beep(6000,600);
 111 
         if (b>10) beep(6000,600);
156 
         Delay_ms(50);
 112 
         Delay_ms(50);
- 
 
 113 
         if((g>100) && arena_l && arena_r) break;  // Preklopen na zada a bily papir na obou cidlech na okraj areny
157 
      }
 114 
      };
- 
 
 115 
 
- 
 
 116 
      while (TRUE)   // Diagnostika podvozku
- 
 
 117 
      {
- 
 
 118 
         for (n=500; n<800; n+=100)
- 
 
 119 
         {
- 
 
 120 
            beep(n,n); //beep UP
- 
 
 121 
         };
- 
 
 122 
         Delay_ms(1000);
- 
 
 123 
         //zastav vse
- 
 
 124 
         STOPL; STOPR;
- 
 
 125 
         //pravy pas
- 
 
 126 
         FR; Delay_ms(1000); STOPR; Delay_ms(1000);
- 
 
 127 
         BR; Delay_ms(1000); STOPR; Delay_ms(1000);
- 
 
 128 
         Beep(880,100); Delay_ms(1000);
- 
 
 129 
         //levy pas
- 
 
 130 
         FL; Delay_ms(1000); STOPL; Delay_ms(1000);
- 
 
 131 
         BL; Delay_ms(1000); STOPL; Delay_ms(1000);
- 
 
 132 
         Beep(880,100); Delay_ms(1000);
- 
 
 133 
         //oba pasy
- 
 
 134 
         FL; FR; Delay_ms(1000); STOPL; STOPR; Delay_ms(1000);
- 
 
 135 
         BL; BR; Delay_ms(1000); STOPL; STOPR; Delay_ms(1000);
- 
 
 136 
      };
158 
   };
 137 
   };
159 
}
 138 
}
160 
 
 139 
 
- 
 
 140 
/**** MAIN ********************************************************************/
161 
void main()
 141 
void main()
162 
{
 142 
{
163 
   unsigned int16 n; // for FOR
 143 
   unsigned int16 n; // for FOR
164 
 
 144 
 
165 
   STOPL; STOPR;     // zastavi motory
 145 
   STOPL; STOPR;     // zastavi motory
166 
 
 146 
 
167 
   setup_oscillator(OSC_8MHZ|OSC_INTRC);     // CPU clock 8MHz
 147 
   setup_oscillator(OSC_8MHZ|OSC_INTRC);     // CPU clock 8MHz
168 
//   setup_adc_ports(sAN2|sAN3|VSS_VDD);   // prevodniky na cidla na okraj areny
 - 
 
169 
//   setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);
 - 
 
170 
//!!!!!!!!!!!!!!!!!!
 - 
 
171 
   setup_adc_ports(NO_ANALOGS);   // prevodniky na cidla na okraj areny
 148 
   setup_adc_ports(NO_ANALOGS);   // komparatory vypnuty
172 
   setup_adc(ADC_OFF);
 149 
   setup_adc(ADC_OFF);
173 
   setup_spi(FALSE);
 150 
   setup_spi(FALSE);
174 
   setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_4);  // Casovac pro SW PWM a cteni cidel
151 
   setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_4);  // Casovac pro SW PWM a cteni cidel
175 
   setup_timer_1(T1_DISABLED);
 152 
   setup_timer_1(T1_DISABLED);
176 
   setup_timer_2(T2_DIV_BY_1,54,1); // Casovac pro PWM pro IR sensory cca 36kHz
 153 
   setup_timer_2(T2_DIV_BY_1,54,1); // Casovac pro PWM pro IR sensory cca 36kHz
177 
   setup_ccp1(CCP_PWM);    // HW PWM ON
 154 
   setup_ccp1(CCP_PWM);    // HW PWM ON
178 
   set_pwm1_duty(27);      // 1:1
 155 
   set_pwm1_duty(27);      // 1:1
179 
   setup_comparator(NC_NC_NC_NC);
 156 
   setup_comparator(A3_VR_A2_VR);   // inicializace komparatoru
180 
   setup_vref(FALSE);
 157 
   setup_vref(VREF_HIGH|THRESHOLD);        // 16 kroku od 0.25 do 0.75 Vdd
181 
 
 - 
 
182 
   set_adc_channel(R);
 - 
 
183 
 
 158 
 
184 
   Beep(1000,200);     //double beep
 159 
   Beep(1000,200);     //double beep
185 
   Delay_ms(50);
 160 
   Delay_ms(50);
186 
   Beep(1000,200);
 161 
   Beep(1000,200);
187 
   diagnostika();
 162 
   diagnostika();
188 
 
 163 
 
189 
   enable_interrupts(INT_TIMER0);
 164 
   enable_interrupts(INT_TIMER0);
190 
   enable_interrupts(GLOBAL);
 165 
   enable_interrupts(GLOBAL);
191 
/*---------------------------------------------------------------------------*/
 - 
 
- 
 
 166 
 
192 
   for (n=1;n<=5;n++)   // 5s do zacatku souboje
 167 
   for (n=1;n<=5;n++)   // 5s do zacatku souboje
193 
   {
 168 
   {
194 
      Delay_ms(720);
 169 
      Delay_ms(720);
195 
      Beep(1000,200);
 170 
      Beep(1000,200);
196 
   }
 171 
   }
197 
 
 172 
 
- 
 
 173 
/*----- Main Loop ------------------------------------------------------------*/
198 
   while(true)       // hlavni smycka
 174 
   while(true)       // hlavni smycka
199 
   {
 175 
   {
200 
LOOP:
 176 
LOOP:
201 
 
 177 
 
202 
      GO(L, F, 150); GO(R, F, 150);
 178 
      GO(L, F, 150); GO(R, F, 150);