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Rev 244 Rev 251
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// Program pro MiniSumo na R-Day 2006
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// Program pro MiniSumo na R-Day 2006
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//"$Id: cholerik.c 244 2007-04-19 20:35:06Z kakl $"
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//"$Id: cholerik.c 251 2007-04-23 21:31:59Z kaklik $"
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3
 
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#include "cholerik.h"
4
#include "cholerik.h"
5
 
5
 
6
#define THRESHOLD     15     // rozhodovaci uroven pro okraj areny
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#define THRESHOLD     15     // rozhodovaci uroven pro okraj areny
7
                            // 0-15 (od 0.25 do 0.75 Vdd)
7
                            // 0-15 (od 0.25 do 0.75 Vdd)
Line 185... Line 185...
185
      GO(L, F, 150); GO(R, F, 150);
185
      GO(L, F, 150); GO(R, F, 150);
186
 
186
 
187
      if (arena_r)
187
      if (arena_r)
188
      {
188
      {
189
         BL; BR;
189
         BL; BR;
190
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190
         delay_ms(180);
191
         STOPL; BR;
191
         STOPL; BR;
192
         for(n=0; n<5000; n++)
192
         for(n=0; n<5000; n++)
193
         {
193
         {
194
            if (!arena_r || arena_l) {BL; BR;};
194
            if (!arena_r || arena_l) {BL; BR;};
195
         };
195
         };
Line 199... Line 199...
199
      }
199
      }
200
 
200
 
201
      if (arena_l)
201
      if (arena_l)
202
      {
202
      {
203
         BL; BR;
203
         BL; BR;
204
         delay_ms(100);
204
         delay_ms(180);
205
         BL; STOPR;
205
         BL; STOPR;
206
         for(n=0; n<5000; n++)
206
         for(n=0; n<5000; n++)
207
         {
207
         {
208
            if (!arena_l || arena_r) {BL; BR;};
208
            if (!arena_l || arena_r) {BL; BR;};
209
         };
209
         };