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Rev 251 Rev 361
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// Program pro MiniSumo na R-Day 2006
 1 
// Program pro MiniSumo na R-Day 2006
2 
//"$Id: cholerik.c 251 2007-04-23 21:31:59Z kaklik $"
 2 
//"$Id: cholerik.c 361 2007-09-09 15:09:55Z kakl $"
3 
 
 3 
 
4 
#include "cholerik.h"
 4 
#include "cholerik.h"
5 
 
 5 
 
6 
#define THRESHOLD     15     // rozhodovaci uroven pro okraj areny
 6 
#define THRESHOLD     15     // rozhodovaci uroven pro okraj areny
7 
                            // 0-15 (od 0.25 do 0.75 Vdd)
 7 
                             // 0-15 (od 0.25 do 0.75 Vdd)
8 
                            // 0 jasnejsi; 15 tmavsi
 8 
                             // 0V cerna; 5V bila
- 
 
 9 
 
- 
 
 10 
#define KOLIKRAT     3//10
9 
 
 11 
 
10 
//motory            //Napred vypnout potom zapnout!
 12 
//motory            //Napred vypnout potom zapnout!
11 
#define FR         output_low(PIN_B5); output_high(PIN_B4)  // Vpred
 13 
#define FR         output_low(PIN_B5); output_high(PIN_B4)  // Vpred
12 
#define FL         output_low(PIN_B7); output_high(PIN_B6)
 14 
#define FL         output_low(PIN_B7); output_high(PIN_B6)
13 
#define BR         output_low(PIN_B4); output_high(PIN_B5)  // Vzad
 15 
#define BR         output_low(PIN_B4); output_high(PIN_B5)  // Vzad
Line 210... Line 212...
210 
         BL; FR;
 212 
         BL; FR;
211 
         delay_ms(100);
 213 
         delay_ms(100);
212 
         STOPL; STOPR;
 214 
         STOPL; STOPR;
213 
      }
 215 
      }
214 
 
 216 
 
215 
      if (sr>10)     // Nepritel vpravo
 217 
      if (sr>KOLIKRAT)     // Nepritel vpravo
216 
      {
 218 
      {
217 
         FL; FR;                 // popojed rovne
 219 
         FL; FR;                 // popojed rovne
218 
         for(n=0; n<5000; n++)
 220 
         for(n=0; n<5000; n++)
219 
         {
 221 
         {
220 
            if (arena_l || arena_r) {BL; BR; delay_ms(100); goto LOOP;};
 222 
            if (arena_l || arena_r) {BL; BR; delay_ms(100); goto LOOP;};
Line 230... Line 232...
230 
            if (sl>5) {BL; FR;};
 232 
            if (sl>5) {BL; FR;};
231 
            if (sr>5) {FL; BR;};
 233 
            if (sr>5) {FL; BR;};
232 
         };
 234 
         };
233 
      }
 235 
      }
234 
 
 236 
 
235 
      if (sl>10)     // Nepritel vlevo
 237 
      if (sl>KOLIKRAT)     // Nepritel vlevo
236 
      {
 238 
      {
237 
         FL; FR;                 // popojed rovne
 239 
         FL; FR;                 // popojed rovne
238 
         for(n=0; n<5000; n++)
 240 
         for(n=0; n<5000; n++)
239 
         {
 241 
         {
240 
            if (arena_l || arena_r) {BL; BR; delay_ms(100); goto LOOP;};
 242 
            if (arena_l || arena_r) {BL; BR; delay_ms(100); goto LOOP;};
Line 250... Line 252...
250 
            if (sl>5) {BL; FR;};
 252 
            if (sl>5) {BL; FR;};
251 
            if (sr>5) {FL; BR;};
 253 
            if (sr>5) {FL; BR;};
252 
         };
 254 
         };
253 
      }
 255 
      }
254 
 
 256 
 
255 
      if (f>10)      // Nepritel vpredu
 257 
      if (f>KOLIKRAT)      // Nepritel vpredu
256 
      {
 258 
      {
257 
         BL; FR;
 259 
         BL; FR;
258 
         delay_ms(110);
 260 
         delay_ms(110);
259 
         FL; BR;
 261 
         FL; BR;
260 
         delay_ms(50);
 262 
         delay_ms(50);
261 
         STOPL; STOPR;
 263 
         STOPL; STOPR;
262 
      }
 264 
      }
263 
 
 265 
 
264 
      if (b>10)      // Nepritel vzadu
 266 
      if (b>KOLIKRAT)      // Nepritel vzadu
265 
      {
 267 
      {
266 
         BL; FR;
 268 
         BL; FR;
267 
         delay_ms(110);
 269 
         delay_ms(110);
268 
         FL; BR;
 270 
         FL; BR;
269 
         delay_ms(50);
 271 
         delay_ms(50);