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// Prijimac

#include "main.h"
#include "..\common.h"

#DEFINE  LCD_RS         PIN_B1      // rizeni registru LCD displeje
#DEFINE  LCD_E          PIN_B0      // enable LCD displeje
#DEFINE  LCD_DATA_LSB   PIN_B2      // pripojeni LSB bitu datoveho portu LCD displeje (celkem 4 bity vzestupne za sebou)
#INCLUDE "MYLCD.C"

#DEFINE  PRIJIMAC       PIN_A3      // pin na ktery je pripojen prijimac
#DEFINE  SERVO_X        PIN_A0      // pin na ktery je pripojeno servo
#DEFINE  SERVO_Y        PIN_A1
#INCLUDE "prijimac.c"



int8     x,y,tlacitka;
int8     xc,yc;          // pocitadla aktualizace x a y
int      e1,e2,e3,e4;    // pocitadla chyb - ladici

void main()
{
   lcd_init();                  // zinicializuj LCD display
   delay_ms(5);
   printf(lcd_putc,"Ahoj...");
   delay_ms(300);

   x  = 0;
   y  = 0;
   xc = 0;
   yc = 0;
   e1 = 0;
   e2 = 0;
   e3 = 0;
   e4 = 0;

 while (true)
 {
   int8 kanal, data;

   if (prijmi_ramec(&kanal,&data))
   e1++;
   else
   {
      switch (kanal)            // rozeskoc se podle adresy osy
      {
      case OSA_X:
         {
            x=data;
            xc++;
            break;
         };
      case OSA_Y:
         {
            y=data;
            yc++;
            break;
         };
      case TLs:
         {
            tlacitka=data;
            break;
         };
      };


      // ladici vypisy

      lcd_gotoxy(1,1);                       // vytiskni X a Y
      printf(lcd_putc,"X%2U %3U%3U%3U  ", x, xc, e1, e2);
      lcd_gotoxy(1,2);
      printf(lcd_putc,"Y%2U %3U%3U%3U  ", y, yc, e3, tlacitka);

      // ovladani serv
      output_high(SERVO_X);
      delay_ms(1);
      for (data=x; data--; data>0)
         delay_us(65);
      output_low(SERVO_X);

      output_high(SERVO_Y);
      delay_ms(1);
      for (data=y; data--; data>0)
         delay_us(65);
      output_low(SERVO_Y);

      for (data=30-x-y; data--; data>0)
         delay_us(65);

      // Vystupy tlacitek

//      if (bit_test(tlacitka,1)) output_high(pin_A2); else output_low(pin_A2);
      output_bit(PIN_A2,bit_test(tlacitka,1));
    }
 }
}