Subversion Repositories svnkaklik

Rev

Blame | Last modification | View Log | Download 

<!DOCTYPE HTML PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.0 Transitional//EN">
<!-- saved from url=(0043)http://www.robotika.sk/contest/poradna.html -->
<HTML><HEAD><TITLE>Istrobot - poradna</TITLE>
<META http-equiv=Content-Type content="text/html; charset=windows-1250"><LINK 
title="Orange Style for Istrobot" href="poradna_soubory/istrobot.css" 
type=text/css rel=StyleSheet>
<META content="MSHTML 6.00.2800.1400" name=GENERATOR></HEAD>
<BODY>
<P align=center>[<A 
href="http://www.robotika.sk/contest/novinky.html">Novinky</A>] [<A 
href="http://www.robotika.sk/contest/pravidla.html">Pravidlá</A>] [<A 
href="http://www.robotika.sk/contest/roboti.html">Roboti</A>] [Poradòa] [<A 
href="http://www.robotika.sk/contest/archive/index.html">Archív</A>] 
<P><A name=top></P>
<H1>Poradòa</H1></A>
<P>Na tejto stránke nájdete odpovede od našich odborníkov na najèastejšie 
otázky, ktoré nám v súvislosti so súažou posielate. Odpovede na technické 
otázky možno nájdete aj na niektorej z mnohých robotických stránok na internete, 
ktorá sa zaoberá podobnou problematikou. Tie najzaujímavejšie sme pre vás 
zozbierali na samostatnej stránke <A 
href="http://www.robotika.sk/contest/links.html">Odkazy</A>. 
<P><B>Obsah</B> 
<OL>
  <LI><A 
  href="http://www.robotika.sk/contest/poradna.html#organizacne">Organizaèné 
  problémy</A> 
  <LI><A href="http://www.robotika.sk/contest/poradna.html#pravidla">Otázky 
  týkajúce sa pravidiel</A> 
  <LI><A href="http://www.robotika.sk/contest/poradna.html#technicke">Technické 
  problémy</A> 
  <LI><A href="http://www.robotika.sk/contest/poradna.html#hladame">H¾adáme 
  odpoveï</A> 
  <LI><A href="mailto:balogh@elf.stuba.sk">Posla otázku</A> </LI></OL>
<P>
<UL><A name=organizacne>
  <H2>Organizaèné problémy</H2></A>
  <LI><I>Preèo ISTROBOT?</I> 
  <P>Latinský názov Bratislavy je Istropolis, preto Istro + robot. Okrem toho je 
  to jediná takáto súaž v bývalých "East European" krajinách, takže tiež 
  <I>Eastrobot</I> [ístrobot]. 
  <HR>

  <P></P>
  <LI><I>Na internete sme nasli program a je tam na stredu pisane: Prezentacia 
  na Cofaxe. Co to presne znamena? Velmi radi by sme tam isli, ale ako by to 
  bolo z ubytovanim?</I> 
  <P>To znamená, že generálny sponzor Datalan, by rád vo svojomo stánku na 
  výstave Cofax ukázal nejakých robotov. Ak máte záujem predvies sa aj tu, 
  dajte mi vedie a zabzpeèíme predåženie ubytovania a stravy a všetko ostatné. 
  Nejaký èas budte predvádza a potom sa samozrejme môžete poobzera aj po 
  výstave. 
  <P></P>
  <LI><I>Robota asi nesthnem dokonèi, preto radšej neprídem.</I> 
  <P>Ja by som na Vašom mieste nehádzal hneï flintu do žita. Aj vlani prišiel 
  jeden úèastník, ktorý napokon ani neodštartoval. Podstatné je prís a skúsi. 
  Ak máte konštrukciu hotovú, potom neverím, že by ste nieèo nedoprogramovali. 
  <P>Deò pred súažou bude dráha k dispozícii na testovanie, takže ak by ste 
  prišli na dva dni, možno by sa ešte všelièo dalo odladi. Nemusíte vyhra, ale 
  aspoò to skúsi, aj keï budete posledný, svet sa nezrúti. Aspoò ale získate 
  skúsenosti a na budúci rok vyhráte ;-) 
  <P>
  <HR>

  <LI><I>Potøebuji vìdìt, co vše je hrazeno a co vše si musím hradit sám. Buïte 
  tak laskav a toto mi sdìlte.</I> 
  <P>Organizátori vám preplatia cestovné, ubytovanie a zrejme aj stravu. Jediný 
  problém môže by s cestovným, neviem urèite, èi ho preplatíme v Kè, alebo len 
  Sk. 
  <P>
  <HR>

  <LI><I>Môžem jedného robota prihlási do viacerých kategórií?</I> 
  <P>Áno, môžete. 
  <P>
  <HR>

  <LI><I>Budeme si môc dráhu vyskúša?</I> 
  <P>Áno, dráhy sú prístupné verejnosti. Nie je na nich ale súažný tvar dráhy. 
  Presný pravidelný termín bude uvedený neskôr, zatia¾ pod¾a dohody. 
  <P>Dráha bude okrem toho k dispozícii na testovanie deò pred súažou, takže ak 
  prídete na oba dni, možno ešte všelièo doladíte. 
  <P>Bratislavèania majú výhodu, môžu zaèa testova už dnes. 
  <P>
  <HR>

  <HR>

  <LI><I>Da sa zabezpecit nejake lacne ubytovanie?</I> 
  <P>Ano, malo by byt zadarmo (ale len pre sutaziacich, nie pre vsetkych co vas 
  pridu povzbudzovat). Potom este mozem zohnat nejake ubytko na intraku, stoji 
  okolo 250,-Sk/noc, ale to bude jasnejsie az v marci. 
  <P>
  <HR>

  <LI><I>Mohli by ste poslat nejaku oficialnu pozvanku na skolu, aby sme sa 
  mohli uvolnit z vyucovania kvoli testovaniu?</I> 
  <P>Hm. Ak vam staci papierova verzia toho co je na www.robotika.sk tak to 
  mozem poslat, (napiste mi adresu kam), pripadne si sami nieco napiste, poslite 
  mi to a ja tam dam peciatku a take nezmysly. 
  <P>
  <HR>

  <LI><I>Da sa dohodnut na termine testovania?</I> 
  <P>Da. 
  <P>
  <HR>

  <LI><I>Kolko ludi si mozme doniest do publika(viete ked vyhra zavisi od sily 
  potlesku)?</I> 
  <P>Kolko chcete, kapacita miestnosti je 300 ludi ;-) 
  <P><A name=pravidla></P>
  <H2>Otázky týkajúce sa pravidiel</H2></A>
  <P></P>
  <LI><I>Bude svietit priame slnecne svetlo na drahu?</I> 
  <P>Pravidlá takúto situáciu nevyluèujú. Ale keïže súaž sa bude kona v 
  posluchárni, ktorá je dos tmavá a poèítame aj s premietaním na ve¾koplošnú 
  obrazovku, zrejme do miestnosti ve¾a slnka neprenikne. 
  <P>
  <HR>

  <LI><I>Dale v popisu trati uvadite, ze se budou vyskytovat ruzne prekazky, 
  zajima me, jake ruzne prekazky a hlavne s jakym povrchem, jake barvy a 
  materialu. Dale preruseni drahy bude na jakou vzdalenost a zda druhy konec 
  preruseni bude v ose prvniho preruseni.</I> 
  <P>To už by som Vám mohol rovno nakresli súažnú dráhu ;-) 
  <P>Dráha však nebude príliš odlišná od minulého roèníka (na stránke je jej 
  obrázok). Prekážku si predstavte ako tehlu (cihlu), alebo drevený špalík. 
  <P>Farba a rozmery sa môžu líši, takže sa na ne nespoliehajte. O tom je práve 
  súaž, že neviete celkom všetko a robot sa tomu musí prispôsobi... 
  <P>
  <HR>

  <LI><I>Co sa povazuje za nakladny robot?</I> 
  <P>To posudi porota. Nie je to ktovieaka definicia, ale musi vam stacit. Ak by 
  sme dali napriklad cenove obmedzenie, tazko by sa dokazovalo. Toto pravidlo je 
  urcene hlavne pre tych, ktori mozu vyuzivat relativne neobmedzene zdroje. 
  Napriklad ak niekto pracuje (alebo brigaduje) v pocitacovej firme, nie je 
  problem "pozicat" si trebars aj priemyselnu kameru a jednodoskovy priemyselny 
  pocitac. Takym ludom by mali porotcovia "dohovorit" aby radsej robota 
  predviedli vo Volnej jazde. 
  <P>Aj preto je dobre, aby ste mi cim skorej zacali posielat nejake popisy, 
  nakresy a fotky robotov, aby sme pripadne nejasnosti vyriesili cim skorej, nie 
  az na sutazi. 
  <P>
  <HR>

  <LI><I>moze byt riadeny vstavanou 486 (teda taka 486 na kolieskach)</I> 
  <P>Ano, moze. Ak to nie je nahodou priemyselna verzia, pripadne DIMM PC 
  verzia, lebo to by asi spadalo do tej kategorie "prilis nakladny". Kde by ste 
  na to asi vzali? 
  <P>
  <HR>

  <LI><I>Co znamena pojem tehla na drahe (max rozmery, vaha, material)?</I> 
  <P><A 
  href="http://www.nr.psg.sk/prezenta/wienerberger/vyrobky.html#part9">Toto je 
  tehla.</A>. 
  <P>
  <HR>

  <LI><I>mozu byt v tunely zatacky?</I> 
  <P>Preco nie, dobry napad. 
  <P>
  <HR>

  <LI><I>ake su rozmery tunelov?</I> 
  <P>A co vlastne bude robit vas robot? ;-) 
  <P>
  <HR>

  <LI><I>Moze si robot v kategorii pathfollower pri prvom a dalsom pokuse 
  zapamatat doteraz prejdenu drahu (teda, ci je mozne trasu najprv prejst 
  pomalicky a poznacit si vsetky prekazky, a potom pri druhom pokuse len tak 
  preletiet)? lebo to nie je v rozpore s pravidlami na stranke</I> 
  <P>Ano, moze. Dokonca je to tam vyslovne uvedene. 
  <P>
  <HR>

  <LI><I>odrazaju prekazky na drahe ultrazvuky?</I> 
  <P>Ano. 
  <P>
  <HR>

  <LI><I>Ake su podmienky na prerusene miesto?</I> 
  <P>Ziadne. Akurat ze nebude prilis dlhe. 
  <P>
  <HR>

  <LI><I>K tej volnej jazde, naozaj vitazstvo zavisi iba od sily potlesku ?</I> 
  <P>Ano. 
  <P>
  <HR>

  <LI><I>Robot sutaziaci v kategorii volna jazda musi mat tiez maximalne rozmery 
  25x25x25 cm ? V ramci volnej jazdy moze byt dialkovo riadeny ?</I> 
  <P>Nie. Ano. 
  <P>
  <HR>

  <LI><I>Mozem sa viacerych rocnikov sutaze zucasnit s tym istym robotom ?</I> 
  <P>Ano. 
  <P>
  <HR>

  <LI><I>Moze robot opustit nahodou (napr. chyba senzorov) na moment drahu a 
  hned ju najst a pokracovat v kole, alebo bude diskvalifikovany.</I> 
  <P>Zrejme ano, zalezi co povie porota. 
  <P>
  <HR>

  <LI><I>Co vsetko na trati sa da poskodit ? Vydrzia tehlicky aj naraz maleho 
  "buldozera" ?</I> 
  <P>Zoberte niekde normalnu tehlu a skuste. 
  <P>
  <HR>

  <LI><I>Aka podrobna ma byt dokumentacia ?</I> 
  <P>Dost. 
  <P>
  <HR>

  <LI><I>Pred prekazkou je, alebo nie je prerusena ciara ?</I> 
  <P>Nie je. 
  <P>
  <HR>

  <LI><I>Cas medzi pokusmi mozem pouzit aj na manualne naprogramovanie prip. 
  upravenie uz zaznamenanej drahy (robotom) ?</I> 
  <P>V ziadnom pripade! 
  <P>
  <HR>

  <LI><I>Kedy je mozne otestovat drahu a je mozne v mieste testovania pozicanie 
  PC monitora ?</I> 
  <P>Ked sa dohodneme, najblizsi termin je uvedeny v <A 
  href="http://www.robotika.sk/contest/novinky.htm">Novinkach</A>. Monitor sa da 
  pozicat. 
  <P>
  <HR>

  <LI><I>Moze sa stat, ked nas robot bude napr. 24 cm siroky a pri jazde po 
  rovnej ciare ma mozny rozkmit 2 cm do stran, ze neprejde tunelom, resp. ze ho 
  poskodi a bude diskvalifikovany ? </I>
  <P>Nebude az taky maly... 
  <P>
  <HR>

  <LI><I>Pred tunelmi bude rovna draha, alebo moze byt tunel na zakrute ?</I> 
  <P>Nechajte sa prekvapit. 
  <P>
  <HR>

  <LI><I>Kto bude v publiku ?</I> 
  <P>Vselikto. Koho si privediete. 
  <P>
  <HR>

  <LI><I>Moze byt na trati viacej robotov naraz?</I> 
  <P>Kde by sa tam vzali? 
  <P>
  <HR>

  <LI><I>Ak ano mozme im skodit?</I> 
  <P>Ak nahodou ano, tak mozete. 
  <P>
  <HR>

  <LI><I>Ake su toho roku ceny?</I> 
  <P>Dobre ;-) 
  <P>
  <HR>

  <LI><I>Jaky tvar bude mit zaèátek závodní dráhy? V pravidlech na www je cosi o 
  kruhu ze kter`ho robot vyjí¾dí, ale na fotkách z loòsk`ho roku je jen èára, 
  která prost^ zaène. Jak~ start tedy bude letos?</I> 
  <P>Start je vzdy rovnaky. Ten kruh tam nemoze byt namalovany plnou ciarou, 
  lebo robot by samozrejme chytil "stopu" a jazdil dokola. Preto je ten kruh 
  mysleny. V skutocnosti je vyznaceny slabou ceruzkou, takze na fotke ho nie je 
  vidno. 
  <P>
  <HR>

  <LI><I>Bude mo¾no robata postavit pcímo na èáru, nebo musí b~t "vypuÒt^n" na 
  bíl` ploÒe a musí si èáru najít?</I> 
  <P>Idealny start vyzera tak, ze ho umiestnite do toho pomysleneho kruhu, 
  napriklad kolmo k ciare, on si ju najde a pusti sa po nej. Ale porota vlani 
  nemala namietky ani voci priamemu postaveniu na ciaru. KEdze sa tam este 
  nemeria cas, nie je to az take podstatne. 
  <P>Asi vas niektore odpovede neuspokojili, ale o tom je sutaz, ze robot sa 
  musi aj trocha samostatne rozhodovat. Ak by ste vedeli rozmery prekazok, 
  tunelov atd. tak mozete vsetko vopred naprogramovat a uz to nie je autonomny 
  robot. Takze sa nechajte prekvapit. 
  <P align=right><I>Richard Balogh</I> 
  <P><BR>
  <P><A name=technicke></P>
  <H2>Technické problémy</H2></A>
  <P></P>
  <LI><I>Nemame celkom jasno v oblasti IR snimacov, chceli by sme ich pouzit na 
  sledovanie drahy, a nevieme aky pocet tychto snimacov je potrebne pouzit, a 
  ako ich vhodne vzajomne umiestnit.</I> 
  <P>To, aky pocet snimacou pouzijete je vasa vec. Potrebujete aspon dva, aby 
  ste mohli sledovat odchylku vlavo, vpravo. Niektori pouzivaju rad (6-8) 
  snimacov a maju presnejsiu informaciu - skratka to musite vymysliet, o tom je 
  prave sutaz. 
  <P>Podrobnejšie odpovedá <A href="mailto:gacho@nov1.kar.elf.stuba.sk">Ing. 
  Juraj Gacho:</A><BR>
  <P>No, co sa tyka drahy, bude to cierna ciara na bielom podklade. Ked na tu 
  drahu niecim zasvietite, tak z toho cierneho povrchu sa bude odrazat menej 
  svetla ako z bieleho - a to sa vlastne bude vyuzivat. V minulom rocniku mali 
  vsetky zucastnene roboty (aspon myslim) pouzite 2 snimace, jeden z nich 
  sledoval ciaru a jeden bielu podlahu vedla ciary. Z toho vyplyval aj 
  algoritmus riadenia, kedy cielom riadenia bolo chodit tak, aby jeden snimac 
  isiel ponad biele pasmo (podlahu) a jeden ponad cierne pasmo (ciaru). Daju sa 
  pouzit fototranzistory, fotodiody alebo fotorezistory, alebo je mozne pouzit 
  aj integrovane snimace-zvacsa IR. (v principe je jedno, ci robite s viditelnym 
  svetlom, alebo infracervenym). Je vhodne zabezpecit, aby bocne svetlo 
  nesposobovalo problemy (nejako odtienit snimace a mat vlastne osvetlenie. Ak 
  nieco o takychto snimacoch viete, tak vam odporucam pozriet na internete 
  nejake katalogove listy, alebo skocit niekde do obchodu so suciastkami a 
  porozpravat sa s predavacom, alebo mozete skocit za niekym na fakulte, kto sa 
  tym zaobera. Mozno by ste nieco nasli aj v casopise <A 
  href="http://www.atpjournal.sk/">AT&amp;P Journal</A>, kde uz viac ako rok 
  bezi serial Senzory v automatizacii (autor - Miroslav Toman). Niekde v 
  kniznici by ste to hadam nasli. 
  <P>Co sa poctu tyka, je potrebne, aby ste vedeli kde je ciara a ked ciaru 
  stratite, tak aby ste vedeli, ze sa nachadzate napr. vlavo alebo vpravo od 
  ciary. Najjednoduchsie je riesenie s dvomi snimacmi, ako som uz popisal hore. 
  Ale tieto by nemali byt od seba vzdialene viac ako je sirka ciary, aby sa 
  nestalo, ze obidvomi snimacmi idete ponad bielu podlahu a nebudete vediet, kde 
  je ciara, ked bude medzi snimacmi. Ale mozete mat samozrejme aj viac snimacov 
  a potom budete vediet, ako daleko je ciara napr. od stredu robota... 
  <P>
  <HR>

  <LI><I>Je vhodne na detekciu prekazky pouzit IR snimac, alebo dotykovy snimac? 
  Nestrati robot pri detekcii prekazky pri pouziti dotykoveho snimaca viac casu 
  tym, ze musi prist az k nej a dotknut sa jej? V pripade pouzitia IR snimaca by 
  robot prekazku zaregistroval skor a tiez by ju mohol zacat skor obchadzat?</I> 

  <P>Samozrejme, ze pri pouziti bezdotykoveh snimaca (napr IR) vyzera aj 
  spravanie sa robota "inteligentnejsie", ale dotykovy snimac je jednoduchsi. Je 
  pravda aj to, ze ked prekazku zaregistruje skor, moze ju obist s mensou 
  casovou stratou. No mozno sa hodi pouzit kombinaciu - aj IR aj dotykovy snimac 
  na prekazku. 
  <P>Tuto uvahu musite vyriesit sami. Mate teda pravdu, ze IR by mohlo byt 
  lepsie, zalezi vsak velmi aj na algoritme obchadzania. 
  <P>
  <HR>

  <LI><I>Bolo by mozne zvysit rychlost pohybu robota pouzitim vacsieho napajania 
  krokovych motorcekov (z disketovej mechaniky)?</I> 
  <P>Nie. Od velkosti napatia (prudu) zavisi moment krokoveho motora (KM), ale 
  rychlost KM v ustalenom stave zavisi od frekvencie impulzov. Zvacsenim 
  napajania je mozne docielit, ako som uz spominal, vacsi moment a teda aj 
  lepsie zrychlenie, ale na druhej strane sa zvysi spotreba. 
  <P>Ale musim vas upozornit, ze krokace maju iste fyzikalne obmedzenia a tak 
  ani frekvenciu nemozete zvysovat lubovolne. Od istej hodnoty motor tzv. 
  vypadava, t.j. nestiha reagovat na vsetky impulzy, teda "straca krok". 
  <P>
  <HR>

  <LI><I>Musime si zakladnu dosku, do ktorej osadime mikropocitac vyrobit sami, 
  alebo pravidla povoluju pouzitie kupenej dosky?</I> 
  <P>Mozete si kupit skoro vsetko, vylucene je len kupit celeho robota hotoveho. 
  Su (na zapade) aj take stavebnice.... 
  <P>V sutazi ide najma o pouzity algoritmus (teda riadiaci program) a vhodnu 
  volbu snimacov. 
  <P>
  <HR>

  <LI><I>Stavam robotka na tu sutaz mobilnych robotov a mam taky napad pohanat 
  ho nie krokovymi motormi, ale jednosmernymi motormi( z teslackych 
  magnetofonov). Celkom vy to islo, prevod by som mal porieseny, ale neviem ako 
  sa to da riadit. Mam pouzit krokove motory, alebo mozem aj tie jednosmerne? A 
  ako sa daju riadit jednosmerne motory?</I> 
  <P>S jednosmernými motormi môžu by isté problémy, pretože ich rýchlos v 
  ustálenom stave (teda v stave kedy sa už rýchlos nemení) závisí okrem 
  vstupného napätia aj od zaaženia. V dynamickom režime (teda pri rozbiehaní a 
  brzdení) závisí priebeh rýchlosti tiež napr. od hmotnosti robota. Keïže 
  hmotnos robota ani zaaženie motora nevieme vhodne ovplyvòova, môžeme motor 
  riadi zmenou napájacieho napätia. 
  <P>Použitie jednosmerných motorov na pohon robota závisí do istej miery aj od 
  koncepcie podvozku robota. Ak má by robot poháòaný tak, že sa vyžaduje, aby 
  boli rýchlosti rôznych motorov v želanom pomere, (napr. by boli poháòané 2 
  kolesá každé vlastným motorom, smer zatáèania robota by bol potom odvodený od 
  vzájomného pomeru rýchlostí jdnotlivých motorov), použitie jednosmerných 
  motorov by som neodporúèal, lebo by boli potrebné snímaèe rýchlostí a 
  dostatoène rýchle regulátory obidvoch motorov. V tomto prípade je použitie 
  krokových motorov omnoho jednoduchšie. 
  <P>Ak by však bol na pohon robota použitý iba jeden motor a zatáèanie robota 
  by bolo riešené nejako inak, potom by sa dal jednosmerný motor použi napr. 
  tak, že by sa vstupným napätím nastavila vhodná rýchlos. Keïže by sa 
  zaaženie motora poèas jazdy menilo iba minimálne (nerovnosti na trati), 
  otáèky motora by sa tiež menili iba v malom rozsahu. 
  <P>A ako zmeni napájacie napätie motora? Najjednoduchším riešením je zapoji 
  vhodný odpor (potenciometer) do série s motorom. "Krajším" riešením je napája 
  motor šírkovo modulovaným napätím. Na generovanie riadiaceho signálu pre 
  šírkovú moduláciu je možné využi nejaký oscilátor, alebo riadiaci procesor, 
  pokia¾ disponuje šírkovou moduláciou alebo pulzným generátorom. Riadiaci 
  signál bude potom vstupom do spínacieho tranzistora, alebo, ak je potrebná 
  reverzácia otáèok motora, do H-mostu, cez ktorý bude motor napájaný. 
  <P>Na záver: Ak sa rozhodnete použi jednosmerné motory namiesto krokových, 
  zvolili ste si nároènejšiu, nie však neschodnú cestu. Zaèiatoèníkom by som 
  však odporuèil použi krokové motory. 
  <P>Juraj Gacho <TT>&lt;gacho@nov1.kar.elf.stuba.sk&gt;</TT> 
  <HR>
  </LI></UL><A name=hladame>
<H2>H¾adáme odpovede:</H2></A>
<UL>
  <P>
  <LI><I>Kde by som našiel schémy zapojení robotov do súaže?</I> 
  <HR>
  </LI></UL>Na otázky odpovedali pracovníci a doktoranti Katedry automatizácie FEI 
STU. 
<P><BR>
<P align=center>[<A 
href="http://www.robotika.sk/contest/novinky.html">Novinky</A>] [<A 
href="http://www.robotika.sk/contest/pravidla.html">Pravidlá</A>] [<A 
href="http://www.robotika.sk/contest/roboti.html">Roboti</A>] [Poradòa] [<A 
href="http://www.robotika.sk/contest/archive/index.html">Archív</A>] 
<P><BR>
<P>
<HR width=500 SIZE=1>

<P align=center><A href="http://www.kar.elf.stuba.sk/" target=_blank><IMG 
height=79 alt=KAR src="poradna_soubory/karlogo.gif" width=94 border=0></A> <A 
href="http://www.datalan.sk/" target=_blank><IMG height=79 alt=DATALAN 
src="poradna_soubory/datlogo3.gif" width=273 border=0></A> <A 
href="http://www.microstep-mis.sk/" target=_blank><IMG height=79 alt=MS-MIS 
src="poradna_soubory/mislogo.gif" width=173 border=0></A> 
<P><BR>
<P>
<HR>

<P align=center><FONT size=-2>© 2002 Katedra automatizácie a regulácie FEI 
STU<BR>Ilkovièova 3, 812 19 Bratislava <BR>Posledná zmena: 12. októbra 
2002.<BR>Zodpovedný èlovek: <I><A href="mailto:balogh@elf.stuba.sk">Richard 
Balogh</A></I>. </FONT></P></BODY></HTML>