Subversion Repositories svnkaklik

Rev

Rev 1 | Blame | Last modification | View Log | Download 

<!DOCTYPE HTML PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.0 Transitional//EN">
<!-- saved from url=(0044)http://www.robotika.sk/contest/follower.html -->
<HTML><HEAD><TITLE>Istrobot - pravidla: Stopar</TITLE>
<META http-equiv=Content-Type content="text/html; charset=windows-1250"><LINK 
title="Orange Style for Robots" href="follower_soubory/istrobot.css" 
type=text/css rel=StyleSheet>
<META content="MSHTML 6.00.2800.1400" name=GENERATOR></HEAD>
<BODY bgColor=white><FONT face=Helvetica,Arial size=-1>
<P align=center>[<A 
href="http://www.robotika.sk/contest/novinky.html">Novinky</A>] [<A 
href="http://www.robotika.sk/contest/pravidla.html">Pravidlá</A>] [<A 
href="http://www.robotika.sk/contest/roboti.html">Roboti</A>] [<A 
href="http://www.robotika.sk/contest/poradna.html">Poradòa</A>] [<A 
href="http://www.robotika.sk/contest/archive/index.html">Archív</A>] 
<P></P>
<H1>Propozície kategórie Stopár</H1><IMG height=4 alt="" 
src="follower_soubory/bluelin.gif" width=500 align=top border=0> 
<P><BR>
<P></P>
<H3>Súažná úloha </H3>
<P>Zostroji elektronicky riadeného autonómneho mobilného robota, ktorý prejde 
po urèenej dráhe a v&nbsp;èasovom limite do cie¾a. Smer a&nbsp;trasa je daná 
nama¾ovaným tmavým pruhom, na dráhe sú umiestnené rozlièné prekážky. 
<P>Toto zadanie prestavuje reálnu úlohu napríklad pre automatické skladové 
manipulátory a podobne. 
<P></P>
<H3>Dráha</H3>Podklad dráhy bude svetlý (biely) s&nbsp;tmavou (èiernou) vodiacou 
èiarou šírky 15+/-1&nbsp;mm. Celková dåžka dráhy nepresiahne 20&nbsp;m. Materiál 
bude papier, drevo, linoleum alebo podobné materiály. 
<P>Najmenší polomer oblúkov na trati bude 10&nbsp;cm. Celkové prevýšenie 
nepresiahne 3&nbsp;cm, maximálne stúpanie a&nbsp;klesanie je 5%. Na dráhe, 
podobne ako v&nbsp;reálnom svete, sa môžu vyskytova náhodné prekážky (prerušená 
vodiaca èiara, prekážka na vodiacej èiare, zmena osvetlenia èiary a iné). 
<P>Úlohou robota nie je nájs správnu cestu (nebudú žiadne križovatky a 
odboèky), ale výhradne sledova nama¾ovanú èiaru. Na dráhe sa môže vyskytnú aj 
tunel s&nbsp;minimálnym prierezom 25x25&nbsp;cm. Dráha sa poèas súaže nemení, 
takže robot sa môže uèi a napr. rovné úseky pri ïalšej jazde prechádza 
rýchlejšie. 
<P>Robot vyštartuje z&nbsp;kruhu o&nbsp;polomere 30&nbsp;cm oznaèeného nápisom 
ŠTART, za ktorým nasleduje asi 50&nbsp;cm dlhý priamy úsek, na ktorom musí nájs 
stopu a nastavi sa na òu. Za týmto úsekom sa nachádza štartovacia èiara, po 
prerušení svetelného lúèa (10&nbsp;mm nad povrchom dráhy) ¾ubovo¾nou èasou 
robota sa zaène mera èas. 
<P>Èasomiera sa zastaví po prerušení podobného lúèa na konci dráhy. 
<P></P>
<H3>Èinnos robota</H3>
<P>Po umiestnení robota do štartovacieho kruhu a jeho zapnutí súažiaci nesmie 
do jeho èinnosti nijakým spôsobom zasahova. Robot musí by riadený výluène 
vstavanými elektronickými obvodmi. 
<P>Po prekroèení štartovacej èiary robot nesmie opusti dráhu vyznaèenú tmavou 
èiarou s výnimkou obchádzania prekážky. Pri pohybe nesmie zanecháva žiadne 
stopy a znaèky. Na dráhe nesmie osta ani žiadna jeho súèas. 
<P>Pri poškodení súažnej dráhy je robot diskvalifikovaný. 
<P></P>
<H3>Rozmery a ve¾kos robota</H3>
<P>Rozmer robota nesmie v&nbsp;žiadnom smere presiahnu 25cm. Uvedomte si aj 
obmedzenia dané tunelmi a polomermi oblúkov na dráhe. 
<P>Minimálne rozmery nie sú obmedzené. Hmotnos nie je obmedzená. 
<P></P>
<H3>Konštrukcia a materiály</H3>
<P>Na konštrukciu sa nekladú žiadne obmedzenia. Jedinou požiadavkou je to, aby 
robot bol výrobkom súažiaceho (súažiacich). To nevyluèuje komerèné stavebnice 
(LEGO, Fischertechnik), iba hotové výrobky. 
<P></P>
<H3>Senzorika</H3>
<P>Nie sú kladené žiadne obmedzenia na typ, poèet a rozmery použitých snímaèov, 
ak neporušujú iné pravidlá. 
<P>Súažiaci nesmú použi žiadne vonkajšie pomôcky na zlepšenie navigácie 
(nálepky, znaèky, zrkadielka,...) 
<P></P>
<H3>Elektronika</H3>
<P>Žiadna èas robota nesmie pracova s&nbsp;väèším napätím ako je 24V. Celková 
spotreba by nemala by viac ako 20A. Výnimky z&nbsp;tohto pravidla schva¾uje 
porota. Všetky riadiace obvody musia by súèasou robota, nie je možné riadi 
jeho pohyb napríklad z&nbsp;externého PC pripojeného èi už káblom, alebo 
bezdrôtovo. 
<P>Na použité elektronické súèiastky nie je žiadne obmedzenie. 
<P>Zdroje energie sú problém súažiacich. 
<P></P>
<H3>Poradie úèastníkov a priebeh súaže</H3>
<P>Poradie súažiacich bude vylosované tesne pred súažou. Úèastníci musia 
absolvova predpísanú dráhu v&nbsp;poradí urèenom losovaním. Každý súažiaci 
robot môže prejs dráhu trikrát vo vylosovanom poradí. Èas medzi pokusmi môže 
úèastník využi na ¾ubovo¾né opravy a úpravy. Ak sa však nedostaví do 1 minúty 
po výzve na štart, stráca právo absolvova pokus. V&nbsp;prípade, že sa prihlási 
ve¾a súažiacich, porota môže zníži poèet pokusov, prípadne vyhlási 
kvalifikaèné kolo. 
<P></P>
<H3>Èasové limity</H3>
<P>Na prejdenie dráhy je stanovený èasový limit 5 minút. Po piatich minútach sa 
meranie èasu zastaví a pokus sa zruší. Aj napriek tomuto handicapu však nie je 
diskvalifikovaný. Zastavenie merania èasu nemá nijaký vplyv na ostatné pokusy. 
<P></P>
<H3>Hodnotenie a ceny</H3>
<P>Každý prihlásený robot, ktorý prejde stanovenú dráhu, dostane diplom. Víazom 
sa stane robot s&nbsp;najnižším dosiahnutým èasom zo všetkých pokusov. Okrem 
toho môže porota udeli cenu za najlepšiu konštrukciu a najelegantnejšiu 
konštrukciu (kapotáž). 
<P></P>
<H3>Diskvalifikácia</H3>
<P>Vo všeobecnosti platí, že pri každom porušení pravidiel je robot zo súaže 
vylúèený. To platí najmä v týchto situáciach: 
<UL>
  <LI>nebezpeèné správanie, ohrozenie bezpeènosti, 
  <LI>poškodenie dráhy, 
  <LI>ak sa robot poèas jazdy rozpadne. </LI></UL>
<P></P>
<H3>Bezpeènos</H3>
<P>Tri zákony robotiky: 
<OL type=1>
  <P>
  <LI><B>Robot nesmie ublíži èloveku</B> alebo svojou neèinnosou dopusti, aby 
  bolo èloveku ublížené. 
  <LI><B>Robot musí poslúchnu príkaz èloveka</B>, s&nbsp;výnimkou prípadov, keï 
  je taký príkaz v&nbsp;rozpore s&nbsp;prvým zákonom. 
  <LI><B>Robot musí chráni sám seba pred znièením</B>, s&nbsp;výnimkou 
  prípadov, keï je to v&nbsp;rozpore s&nbsp;prvým a druhým zákonom. </LI></OL>
<P>
<DIV align=right><EM>Isaac Asimov: The Complete Robot, Nightfall Inc., 
1982.</EM> </DIV>
<P>V&nbsp;prípade, že zariadenie nebude spåòa základné bezpeènostné predpisy, 
porota ho nesmie pripusti k&nbsp;súaži a nesmie dovoli jeho prevádzkovanie. 
<P>Každý robot, ktorý by mohol ohrozi úèastníkov, divákov, alebo zariadenie, 
bude vypnutý. 
<P>
<P><BR>
<P><BR></P>
<H3>Klimatické podmienky</H3>
<P>Súaž bude prebieha v bežných klimatických podmienkach (T = 270 - 
310&nbsp;K, <I>p</I> = 90 - 120&nbsp;kPa, 0 - 90% RH). 
<P>Skutoènú úroveò osvetlenia scény nie je možné vopred urèi. Pred súažou bude 
vyhradený èas, ktorý môžu súažiaci využi na optimálne nastavenie citlivosti 
snímaèov. Organizátor nemôže zaruèi, že diváci nebudú vrha na dráhu tiene. 
<P>Upozornenie: Konštruktéri si musia uvedomi, že moderné filmové a 
fotografické prístroje používajú zábleskové zariadenia a infraèervené vysielaèe 
na zaostrovanie. Pretože priebeh súaže bude zaznamenávaný, pri konštrukcii 
treba poèíta aj s takýmito poruchovými signálmi. 
<P></P>
<H3>Dokumentácia</H3>
<P>Každý súažiaci musí odovzda pred súažou dokumetáciu popisujúcu 
elektroniku, koštrukciu a riadiaci algoritmus. Najlepšia forma je <TT>html</TT>, 
organizátor poskytne priestor na jej uverejnenie na svojom serveri. 
<P></P>
<H3>Porota</H3>
<P>Nad priebehom súaže a dodržiavaním pravidiel bdie porota. 
<P>Porota je najmenej trojèlenná, skladá sa zo zástupcov fakulty, študentov a 
sponzorov. 
<P>Výroky poroty sú záväzné vo všetkých sporných bodoch i v&nbsp;otázkach 
výkladu pravidiel. 
<P></P>
<H3>Kedy a kde?</H3>
<P>Súaž bude prebieha v&nbsp;priestoroch Fakulty elektrotechniky a informatiky 
na Ilkovièovej 3 v&nbsp;Bratislave 23. apríla 2003. Úèastníci budú ma možnos 
otestova dráhu (pravdaže nie jej súažný tvar) v stanovených termínoch a deò 
pred súažou. 
<P></P>
<H3>Podpora úèastníkov</H3>
<P>Organizátor (KAR) umožní prihláseným úèastníkom pracova na zariadeniach KAR 
a pod¾a možnosti ich bude pri konštrukcii podporova. Pracovníci katedry 
prispejú odbornými radami, oddelenie AP poskytne vývojové prostriedky pre 
procesory radu 8051. 
<P>Súaž môže by doplnená ukážkami profesionálnych robotov, prípadne 
demonštráciami sponzorujúcich firiem. 
<P></P>
<H3>Registrácia a prihlášky</H3>
<P>Súaže sa môžu zúèastni jednotlivci a tímy (max. 5-èlenné) bez oh¾adu na vek 
èi zamestnanie. 
<P>Predbežnú prihlášku treba posla najneskôr do 1.&nbsp;februára 2003 na adresu 
Ing. Richard BALOGH, Katedra automatizácie a regulácie, FEI STU, 
Ilkovièova&nbsp;3, 812 19&nbsp;Bratislava, e-mail: <A 
href="mailto:balogh@elf.stuba.sk"><TT>balogh@elf.stuba.sk</TT></A>, tel. +421 - 
2 - 602 91 411. Prihlási sa je možné aj pomocou formulára na www stránke 
<P align=center><A 
href="http://www.robotika.sk/contest/pravidla.html#prihlaska"><TT>http://www.robotika.sk/</TT></A> 

<P>Tam nájdete aj pravidlá, konštrukèné návody, rady, inšpiraèné obrázky a 
odkazy na podobné súaže vo svete. 
<P>Akáko¾vek pripomienka a podpora je vítaná. <A 
href="http://www.robotika.sk/contest/pravidla.html#prihlaska"></P>
<H3>Prihláška...</H3></A>
<P><BR></FONT>
<P align=center>[<A 
href="http://www.robotika.sk/contest/novinky.html">Novinky</A>] [<A 
href="http://www.robotika.sk/contest/pravidla.html">Pravidlá</A>] [<A 
href="http://www.robotika.sk/contest/roboti.html">Roboti</A>] [<A 
href="http://www.robotika.sk/contest/poradna.html">Poradòa</A>] [<A 
href="http://www.robotika.sk/contest/archive/index.html">Archív</A>] 
<P><BR>
<P>
<HR>

<P align=center><FONT size=-2>© 2002 Katedra automatizácie a regulácie FEI 
STU<BR>Ilkovièova 3, 812 19 Bratislava <BR>Posledná zmena: 19. septembra 
2002.<BR>Zodpovedný èlovek: <I><A href="mailto:balogh@elf.stuba.sk">Richard 
Balogh</A></I>. </FONT></P></BODY></HTML>