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// **** Objeti cihly vlevo **** LLLL

int n;

SetServo(CASMIN);   // prudce doleva
set_pwm1_duty(0);  // vpred
set_pwm2_duty(200);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
n=0;
while(true)
{
  while(input(ODO));
  while(!input(ODO));
  n++;
  if(n==7) break;
}
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(0);
output_low(MOT_L);
output_high(MOT_R);
delay_ms(200);
brzda();

SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne
set_pwm1_duty(140);  // vpred
set_pwm2_duty(140);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
n=0;
while(true)
{
  while(input(ODO));
  while(!input(ODO));
  n++;
  if(n==10) break;
}

set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(0);
output_high(MOT_L);
output_high(MOT_R);
delay_ms(200);
brzda();

SetServo(CASMIN);   // max. doleva
set_pwm1_duty(0);   // vzad
set_pwm2_duty(20);
output_low(MOT_L);
output_high(MOT_R);
n=0;
while(true)
{
  while(input(ODO));
  while(!input(ODO));
  n++;
  if(n==9) break;
}
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(255);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
delay_ms(200);

brzda();

SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne
set_pwm1_duty(140);  // vpred
set_pwm2_duty(140);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
n=0;
while(true)
{
  while(input(ODO));
  while(!input(ODO));
  n++;
  if(n==13) break;
}

set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(0);
output_high(MOT_L);
output_high(MOT_R);
delay_ms(200);
brzda();

SetServo(CASMIN);   // max. doleva
set_pwm1_duty(0);   // vzad
set_pwm2_duty(20);
output_low(MOT_L);
output_high(MOT_R);
n=0;
while(true)
{
  while(input(ODO));
  while(!input(ODO));
  n++;
  if(n==6) break;
}
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(255);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
delay_ms(200);

brzda();

SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne
set_pwm1_duty(190);  // vpred
set_pwm2_duty(190);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
n=0;
while(true)
{
  while(input(ODO));
  while(!input(ODO));
  n++;
  if(n==9) break;
}
/*
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(0);
output_high(MOT_L);
output_high(MOT_R);
delay_ms(100);
*/
brzda();

cas=CASMIN;  // Cara je vlevo

stav=cihla;