Subversion Repositories svnkaklik

// **** Objeti cihly vpravo **** RRRR

int n;

SetServo(CASMIN);   // max. doleva                 L
set_pwm1_duty(0);   // vzad
set_pwm2_duty(10);
output_low(MOT_L);
output_high(MOT_R);
n=0;
while(true)
{
  while(input(ODO));
  while(!input(ODO));
  n++;
  if(n==9) break;
}
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(255);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
delay_ms(215);
brzda();

SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne              S
set_pwm1_duty(160);  // vpred
set_pwm2_duty(160);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
n=0;
while(true)
{
  while(input(ODO));
  while(!input(ODO));
  n++;
  if(n==10) break;
}
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(0);
output_high(MOT_L);
output_high(MOT_R);
delay_ms(250);
brzda();

SetServo(CASMIN);   // max. doleva                 L
set_pwm1_duty(0);  // vpred
set_pwm2_duty(220);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
n=0;
while(true)
{
  while(input(ODO));
  while(!input(ODO));
  n++;
  if(n==9) break;
}
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(0);
output_low(MOT_L);
output_high(MOT_R);
delay_ms(250);
brzda();

SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne              S
set_pwm1_duty(160);  // vpred
set_pwm2_duty(160);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
n=0;
while(true)
{
  while(input(ODO));
  while(!input(ODO));
  n++;
  if(n==10) break;
}
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(0);
output_high(MOT_L);
output_high(MOT_R);
delay_ms(250);
brzda();

SetServo(CASMIN);   // max. doleva                 L
set_pwm1_duty(0);  // vpred
set_pwm2_duty(220);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
n=0;
while(true)
{
  while(input(ODO));
  while(!input(ODO));
  n++;
  if(n==7) break;
}
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(0);
output_low(MOT_L);
output_high(MOT_R);
delay_ms(250);
brzda();

SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne              S
set_pwm1_duty(160);  // vpred
set_pwm2_duty(160);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
n=0;
while(true)
{
  while(input(ODO));
  while(!input(ODO));
  n++;
  if(n==8) break;
}
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(0);
output_high(MOT_L);
output_high(MOT_R);
delay_ms(250);
brzda();

// Abysme byli natoceni po smeru jizdy
SetServo(CASMAX);   // max. doprava                R
set_pwm1_duty(200);  // vpred
set_pwm2_duty(0);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
n=0;
while(true)
{
  while(input(ODO));
  while(!input(ODO));
  n++;
  if(n==2) break;
}

cas=CASMAX;    // Cara je vpravo

//!!!!!!!!!!!!!!!!!  stav=cihla;    // Stav po objeti cihly, uz zadna cihla nebude