Subversion Repositories svnkaklik

// **** Objeti cihly vpravo **** RRRR

SetServo(CASMIN);   // max. doleva                 L
set_pwm1_duty(0);   // vzad
set_pwm2_duty(10);
output_low(MOT_L);
output_high(MOT_R);
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<odocounter+9); // Popojed definovanou vzdalenost
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(255);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
delay_ms(215);
brzda();

SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne              S
set_pwm1_duty(160);  // vpred
set_pwm2_duty(160);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<odocounter+10); // Popojed definovanou vzdalenost
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(0);
output_high(MOT_L);
output_high(MOT_R);
delay_ms(250);
brzda();

SetServo(CASMIN);   // max. doleva                 L
set_pwm1_duty(0);  // vpred
set_pwm2_duty(220);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<odocounter+9); // Popojed definovanou vzdalenost
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(0);
output_low(MOT_L);
output_high(MOT_R);
delay_ms(250);
brzda();

SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne              S
set_pwm1_duty(160);  // vpred
set_pwm2_duty(160);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<odocounter+10); // Popojed definovanou vzdalenost
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(0);
output_high(MOT_L);
output_high(MOT_R);
delay_ms(250);
brzda();

SetServo(CASMIN);   // max. doleva                 L
set_pwm1_duty(0);  // vpred
set_pwm2_duty(220);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<odocounter+7); // Popojed definovanou vzdalenost
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(0);
output_low(MOT_L);
output_high(MOT_R);
delay_ms(250);
brzda();

SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne              S
set_pwm1_duty(160);  // vpred
set_pwm2_duty(160);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<odocounter+10); // Popojed definovanou vzdalenost
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(0);
output_high(MOT_L);
output_high(MOT_R);
delay_ms(250);
brzda();

// Abysme byli natoceni po smeru jizdy
SetServo(CASMAX);   // max. doprava                R
set_pwm1_duty(200);  // vpred
set_pwm2_duty(0);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<odocounter+2); // Popojed definovanou vzdalenost

cas=CASMAX;    // Cara je vpravo

//!!!!!!!!!!!!!!!!!  stav=cihla;    // Stav po objeti cihly, uz zadna cihla nebude