Rev 198 | Go to most recent revision | Blame | Last modification | View Log | Download
// **** Objeti cihly vpravo **** RRRR
SetServo(CASMIN); // max. doleva L
set_pwm1_duty(0); // vzad
set_pwm2_duty(10);
output_low(MOT_L);
output_high(MOT_R);
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+10)); // Popojed definovanou vzdalenost
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(255);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
delay_ms(215);
brzda();
SetServo((CASAVR-CASMIN)); // rovne S
set_pwm1_duty(160); // vpred
set_pwm2_duty(160);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+10)); // Popojed definovanou vzdalenost
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(0);
output_high(MOT_L);
output_high(MOT_R);
delay_ms(250);
brzda();
SetServo(CASMIN); // max. doleva L
set_pwm1_duty(0); // vpred
set_pwm2_duty(220);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+7)); // Popojed definovanou vzdalenost
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(0);
output_low(MOT_L);
output_high(MOT_R);
delay_ms(250);
brzda();
SetServo((CASAVR-CASMIN)); // rovne S
set_pwm1_duty(160); // vpred
set_pwm2_duty(160);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+10)); // Popojed definovanou vzdalenost
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(0);
output_high(MOT_L);
output_high(MOT_R);
delay_ms(250);
brzda();
SetServo(CASMIN); // max. doleva L
set_pwm1_duty(0); // vpred
set_pwm2_duty(220);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+7)); // Popojed definovanou vzdalenost
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(0);
output_low(MOT_L);
output_high(MOT_R);
delay_ms(250);
set_adc_channel(RMAX); // A/D prevodnik na cteni praveho UV cidla
brzda();
SetServo((CASAVR-CASMIN)); // rovne S
set_pwm1_duty(160); // vpred
set_pwm2_duty(160);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+9)) // Popojed definovanou vzdalenost
{
if(read_adc()<128) break; // Neprejeli jsem caru?
};
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+3)); // Popojed definovanou vzdalenost
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(0);
output_high(MOT_L);
output_high(MOT_R);
delay_ms(250);
brzda();
SetServo(CASMIN); // max. doleva L
set_pwm1_duty(0); // vzad
set_pwm2_duty(10);
output_low(MOT_L);
output_high(MOT_R);
odocounter=get_timer1(); // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+10)) // Popojed definovanou vzdalenost
{
if(read_adc()<128) break; // Neprejeli jsem caru?
};
set_pwm1_duty(0); // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(255);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
delay_ms(200);
brzda();
SetServo((CASAVR-CASMIN)); // rovne S
set_pwm1_duty(255); // vpred
set_pwm2_duty(255);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
cas=CASMAX; // Cara je vpravo
//!!!!!!!!!!!!!!!!! stav=cihla; // Stav po objeti cihly, uz zadna cihla nebude