Subversion Repositories svnkaklik

// **** Objeti cihly vpravo **** RRRR

SetServo(CASMIN);   // max. doleva                 L
set_pwm1_duty(0);   // vzad
set_pwm2_duty(10);
output_low(MOT_L);
output_high(MOT_R);
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+10)); // Popojed definovanou vzdalenost
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(255);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
delay_ms(215);
brzda();

SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne              S
set_pwm1_duty(160);  // vpred
set_pwm2_duty(160);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+10)); // Popojed definovanou vzdalenost
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(0);
output_high(MOT_L);
output_high(MOT_R);
delay_ms(250);
brzda();

SetServo(CASMIN);   // max. doleva                 L
set_pwm1_duty(0);  // vpred
set_pwm2_duty(220);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+7)); // Popojed definovanou vzdalenost
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(0);
output_low(MOT_L);
output_high(MOT_R);
delay_ms(250);
brzda();

SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne              S
set_pwm1_duty(160);  // vpred
set_pwm2_duty(160);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+10)); // Popojed definovanou vzdalenost
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(0);
output_high(MOT_L);
output_high(MOT_R);
delay_ms(250);
brzda();

SetServo(CASMIN);   // max. doleva                 L
set_pwm1_duty(0);  // vpred
set_pwm2_duty(220);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+7)); // Popojed definovanou vzdalenost
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(0);
output_low(MOT_L);
output_high(MOT_R);
delay_ms(250);

set_adc_channel(RMAX);    // A/D prevodnik na cteni praveho UV cidla
brzda();

SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne              S
set_pwm1_duty(160);  // vpred
set_pwm2_duty(160);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+9)) // Popojed definovanou vzdalenost
{
   if(read_adc()<128) break; // Neprejeli jsem caru?
}; 
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+3)); // Popojed definovanou vzdalenost
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(0);
output_high(MOT_L);
output_high(MOT_R);
delay_ms(250);
brzda();

SetServo(CASMIN);   // max. doleva                 L
set_pwm1_duty(0);   // vzad
set_pwm2_duty(10);
output_low(MOT_L);
output_high(MOT_R);
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+10)) // Popojed definovanou vzdalenost
{
   if(read_adc()<128) break; // Neprejeli jsem caru?
};
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+3)); // Popojed definovanou vzdalenost
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(255);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
delay_ms(200);
brzda();

SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne              S
set_pwm1_duty(255);  // vpred
set_pwm2_duty(255);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);

cas=CASAVR-CASMIN;    // Cara je rovne

//!!!!!!!!!!!!!!!!!  stav=cihla;    // Stav po objeti cihly, uz zadna cihla nebude