Subversion Repositories svnkaklik

// **** Objeti cihly vpravo **** RRRR
int8 n,i;

set_adc_channel(RMAX);

SetServo(CASMIN);   // max. doleva                 L
set_pwm1_duty(0);   // vzad
set_pwm2_duty(0);
output_low(MOT_L);
output_high(MOT_R);
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+8)); // Popojed definovanou vzdalenost
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(255);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
delay_ms(215);
brzda();

disp(1);
SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne              S
set_pwm1_duty(160);  // vpred
set_pwm2_duty(160);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
for(n=1;n<=7;n++)
{
  while(get_timer1()<(odocounter+n)); // Popojed 
  SetServoQ((CASAVR-CASMIN));   
};

i=0;

disp(2);
set_pwm1_duty(130);
set_pwm2_duty(140);
odocounter=get_timer1();  
for(n=1;n<=10;n++)
{
   while(get_timer1()<(odocounter+n));
   SetServoQ((CASAVR-CASMIN)-i);
   set_pwm1_duty(130-i);
   i+=8;
};

disp(3);
odocounter=get_timer1();  
for(n=1;n<=6;n++)
{
   while(get_timer1()<(odocounter+n));
   SetServoQ((CASAVR-CASMIN)-i);
   set_pwm1_duty(130-i);
   i-=8;
};

disp(4);
odocounter=get_timer1();  
for(n=1;n<=6;n++)
{
   while(get_timer1()<(odocounter+n));
   SetServoQ((CASAVR-CASMIN)-i);
   set_pwm1_duty(130-i);
   i+=8;
};

disp(5);
odocounter=get_timer1();  
for(n=1;n<=5;n++)
{
   while(get_timer1()<(odocounter+n));
   SetServoQ((CASAVR-CASMIN)-i);
   set_pwm1_duty(130-i);
   i-=16;
};

disp(6);
set_pwm1_duty(80);  // vpred
set_pwm2_duty(80);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
for(n=1;n<=3;n++)
{
  while(get_timer1()<(odocounter+n));
  SetServoQ((CASAVR-CASMIN));   
};

disp(7);
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+20)) // Popojed definovanou vzdalenos
{
   if(read_adc()<128) break; // Neprejeli jsme caru?
};
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(0);
output_high(MOT_L);
output_high(MOT_R);
delay_ms(300);
brzda();

disp(8);
SetServo(CASMIN);   // max. doleva                 L
set_pwm1_duty(0);   // vzad
set_pwm2_duty(0);
output_low(MOT_L);
output_high(MOT_R);
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+10)) // Popojed definovanou vzdalenost
{
   if(read_adc()<128) break; // Neprejeli jsme caru?
};

disp(9);
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+3)); // Jeste trochu doprava, aby byla cara mezi krajnimi cidly
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(255);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
delay_ms(150);
brzda();

disp(10);
SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne              S
set_pwm1_duty(255);  // Rozjezd na plny vykon vpred
set_pwm2_duty(255);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+2)) // Uz jedeme? (prekonani sertvacne sily)
{
   set_adc_channel(LMAX);    // Levy UV sensor
   delay_us(40);
   if(read_adc()<128) {cas=CASMIN; break;};  // Prejeli jsme caru vlevo
   set_adc_channel(RMAX);    // Pravy UV sensor
   delay_us(40);
   if(read_adc()<128) {cas=CASMAX; break;};  // Prejeli jsme caru vpravo
   cas=CASAVR-CASMIN;    // Cara je rovne
};

disp(11);
//stav=cihla;    // Stav po objeti cihly, uz zadna cihla asi nebude
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
rr=60;   // Nerozumna rychlost pro rozjeti