Subversion Repositories svnkaklik

// **** Objeti cihly vpravo **** RRRR
int8 n,i;

set_adc_channel(RMAX);

SetServo(CASMIN);   // max. doleva                 L
set_pwm1_duty(0);   // vzad
set_pwm2_duty(0);
output_low(MOT_L);
output_high(MOT_R);
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
while(get_timer1()<(odocounter+8)); // Popojed definovanou vzdalenost
set_pwm1_duty(0);    // reverz (zabrzdi)
set_pwm2_duty(255);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
delay_ms(215);
brzda();

disp(1);
SetServo((CASAVR-CASMIN));   // rovne              S
set_pwm1_duty(160);  // vpred
set_pwm2_duty(160);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
for(n=1;n<=7;n++)
{
  while(get_timer1()<(odocounter+n)); // Popojed
  SetServoQ((CASAVR-CASMIN));
};

i=0;

disp(2);
set_pwm1_duty(130);
set_pwm2_duty(140);
odocounter=get_timer1();
for(n=1;n<=10;n++)
{
   while(get_timer1()<(odocounter+n));
   SetServoQ((CASAVR-CASMIN)-i);
   set_pwm1_duty(130-i);
   i+=8;
};

disp(3);
odocounter=get_timer1();
for(n=1;n<=6;n++)
{
   while(get_timer1()<(odocounter+n));
   SetServoQ((CASAVR-CASMIN)-i);
   set_pwm1_duty(130-i);
   i-=8;
};

disp(4);
odocounter=get_timer1();
for(n=1;n<=6;n++)
{
   while(get_timer1()<(odocounter+n));
   SetServoQ((CASAVR-CASMIN)-i);
   set_pwm1_duty(130-i);
   i+=8;
};

disp(5);
odocounter=get_timer1();
for(n=1;n<=5;n++)
{
   while(get_timer1()<(odocounter+n));
   SetServoQ((CASAVR-CASMIN)-i);
   set_pwm1_duty(130-i);
   i-=16;
};

disp(6);
set_pwm1_duty(80);  // vpred
set_pwm2_duty(80);
output_low(MOT_L);
output_low(MOT_R);
odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
for(n=1;n<=3;n++)
{
  while(get_timer1()<(odocounter+n));
  SetServoQ((CASAVR-CASMIN));
};

disp(7);
while(true)
{
   set_adc_channel(LMAX);    // Levy UV sensor
   delay_us(40);
   if(read_adc()<128) {cas=CASMIN; break;};  // Prejeli jsme caru vlevo
   set_adc_channel(RMAX);    // Pravy UV sensor
   delay_us(40);
   if(read_adc()<128) {cas=CASMAX; break;};  // Prejeli jsme caru vpravo
}

if(cas==CASMIN)
{
   set_adc_channel(RMAX);    // Pravy UV sensor
   delay_us(40);
   while(read_adc()>128);     // Prejel caru?
   while(read_adc()<128);
}
else
{
   set_adc_channel(LMAX);    // Levy UV sensor
   delay_us(40);
   while(read_adc()>128);     // Prejel caru?
   while(read_adc()<128);
}
// Tady jsou s velkou pravdepodobnosti obe cidla za carou

set_adc_channel(RMAX); 
SetServo(CASMAX-40);   // stredne doprava
while(read_adc()>128);


cas=CASAVR-CASMIN; // Cara je rovne

//stav=cihla;    // Stav po objeti cihly, uz zadna cihla asi nebude
//odocounter=get_timer1();    // Poznamenej aktualni stav odometrie
//rr=60;   // Nerozumna rychlost pro rozjeti