Subversion Repositories svnkaklik

#include "laser.h"
#include "16F88_Reg.H"

#define SERVO PIN_B5    // Vystup pro rizeni serva
#define LASER PIN_B4    // Vstup pro cteni laseru

// kroutitka
#define  CERVENA  0  // AN0
#define  CERNA    1  // AN1
//#define  ZELENA   3  // AN3
//#define  MODRA    4  // AN4

//#define OFFSET 100       // Predni kolecko vprostred pri care vprostred
//#define HYSTERESE 3      // Rozdil mezi behem tam a zpet

boolean edge;
int8 uhel;

#int_EXT
EXT_isr()
{
   int n, t1, t2, t;

   set_timer0(0);          // Vynulovani casovace pro 2ms
   output_high(SERVO);
   while(get_timer0()<(1000/256));    // Ceka 1ms
   for(n=uhel; n>0; n--) delay_us(3); // Sirka impulzu podle uhlu
   output_low(SERVO);
   while(get_timer0()<(3000/256)); // Ceka do 3ms, nez zacne scanovat

   set_timer0(0);          // Vynulovani casovace pro zjisteni polohy cary
   if(edge)                // Zrcatko prejizdelo tam nebo zpet?
   {
     edge=false;
     ext_int_edge(H_TO_L);    // Pristi inerrupt bude od opacne hrany
     INT0IF_1=0;              // Povoleni dalsiho preruseni
     enable_interrupts(INT_EXT);
     enable_interrupts(GLOBAL);
//     do
     {
       while(0==input(LASER));  // Ceka na detekci cary
//   output_high(SERVO);
       t1=get_timer0();         // Poznamena cas nabezne hrany
       while(1==input(LASER));  // Ceka az zkonci cara
//   output_low(SERVO);
       t2=get_timer0();         // Poznamena cas sestupne hrany
       t=t2-t1;
     } //while((t<5) || (t>7)); // Cara je detekovana, kdyz trva mezi xx ms
     if ((t>3) && (t<7)) uhel=(160-(read_adc()>>2))-t1;
     set_adc_channel(1);
   }
   else
   {
     edge=true;
     ext_int_edge(L_TO_H);
     INT0IF_1=0;              // Povoleni dalsiho preruseni
     enable_interrupts(INT_EXT);
     enable_interrupts(GLOBAL);
//     do
     {
       while(0==input(LASER));  // Ceka na detekci cary
       t1=get_timer0();         // Poznamena cas nabezne hrany
       while(1==input(LASER));  // Ceka az zkonci cara
       t2=get_timer0();         // Poznamena cas sestupne hrany
       t=t2-t1;
     } //while((t<5) || (t>7)); // Cara je detekovana, kdyz trva mezi xx ms
     if ((t>3) && (t<7)) uhel=((read_adc()>>2)+32)+t1;
     set_adc_channel(0);
   }
   while(true);
}



void main()
{
   setup_adc_ports(sAN0|sAN1|VSS_VDD); // AD pro kroutitka
   setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);
   setup_spi(FALSE);
   setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_256);
   setup_timer_1(T1_DISABLED);
   setup_timer_2(T2_DISABLED,0,1);
   setup_comparator(NC_NC_NC_NC);
   setup_vref(FALSE);
   setup_oscillator(False);

   delay_ms(100);
   set_adc_channel(0);
   Delay_ms(1);

   ext_int_edge(L_TO_H);
   edge=true;
   uhel=((read_adc()>>2)+32)+30;;
   enable_interrupts(INT_EXT);
   enable_interrupts(GLOBAL);
}