Go to most recent revision | Blame | Last modification | View Log | Download
(d:\kaklik\programy\pic_c\roboti\merkur\m 10IV05 -03.11 PCW , 16F873 - / 0 ; 0 ,L4:4 4%4U4 4 4R4:4 4%4U4 4 4x0 ü0 #(!( ( 4u÷ tö ö .(÷I(rø rø v÷ö(( 4s0 ^(0¡ R(¡ Q(J0 X( O( 4k u ë4v¡uo(u {( 0÷ õ v ¡ ÷ r( 4!sõ d0ö g ó !00 (tôô(t 0(ôt¡!õ _ sõ0ö g ó !00 ¤(ô¨(t 0¡!õ _ 00ósõ _ 4¸5 ³(5´(5 45 è(¼< I0 ¿( ¼< I0 Ë( ¼< I0 ×( ¼< 0 ã( þ(¼< 0 ð(¼< r0 ú( 4õu< I)t9ö º ) 0 )0÷ ¹) 0)0w :')v÷ · ¶ 9w< ')0·0¶ö ,)® D)¹ 0)¸¹5) 06)0÷ 8<=) 0>)0w :D)µ ® µ ô õ) 4 u*0ï ô0î o< k) ])n < k)oó nò oõ nô $ d0îïS)0ò ú0ó J ò m)0ò ú0ó J ò )0ò ú0ó J ò )0ò ú0ó J ò ª)0ò ú0ó J ò ¹)0ó p0ò õd0ô $ 0ò ú0ó J ò È)0ò ú0ó J ò ×)0ò ú0ó J ò æ)0ò ú0ó J ò õ)0ò ú0ó J ò *0ó p0ò õd0ô $ 0ò ú0ó J ò *0ò ú0ó J ò **0ò ú0ó J ò A*0ò ú0ó J ò X*0ò ú0ó J ò o*J) +<< *0ó L0ò õd0ô $ 20ó J z*0¡ Ç9! 0 * * ñ 0¡ Ç9! 0 ¥* ©* ð =0ë L0õ _ :0õ _ 0õ _ pó 0ô | 0ò r òõ _0r ¿*qó 0ô | =0ò 5ÿ0· ¶ ¸0¹ º»; < á*~0ô ÿ »Ø*¹»;< ð*%0; ó ô ÿ »ã*»r : +r ó ô ÿ ò»ñ*0º ÿ0¶·6ô ÿ 7ô ÿ º0¹ ~0ô ÿ 0ò ú0ó J ò +u*^,0î 0ó J î -+0ó è0ò 0õ è0ô $ 0î ú0ó J î M+0ó è0ò 0õ è0ô $ 0î ú0ó J î ]+,0gý>¤+>,0ç ¤+0ç ¤+0ç ¤+ 0¡ Ç9! 0 ¬+ ¯+ eü+n2< ÷+î0gþ>÷+>,0ç ÷+0ç ÷+0ó J î®+0è .~+k++ä+Ñ+ 00 0¥ 0¦ § @0¨ © ª `0« 0¬ ´0 `0® ¤0¯ ° ± a0² 0³ ð0´ ÿ0¼ ë0 898 J)0ó è0ò õÈ0ô $ 20ó J 0ó è0ò õÈ0ô $ 0î ú0ó J î s,P0æ å 0ç è êéíì<< ,+è0¡ Ç9! 0 , , f¢, ¢,êé0è 0¡ Ç9! 0 ª, , e¸, ¸,êéèh 0 Ç,0 Ú,0 í, -0ç ,0ç ,0ç ,i J-ê J-íì0hþ>J->.d0ó J 0ç J-d0ó J 0ç J-i< .j< .0ó 0ò 0õ ô0ô $ 20ó J 0ó 0ò 0õ ô0ô $ 0gý>æ-> .0î È0ó J î -æ-0î È0ó J î °-æ-0î È0ó J î Ð-æ-0î È0ó J î ø-0ç d+êééê,c,---n-¾-F -d:\kaklik\programy\pic_c\roboti\merkur\main.c-d:\kaklik\programy\pic_c\roboti\merkur\main.h !C:\PROGRA~1\PICC\devices\16F873.h C:\library\kaklik\CCS\AX25.c ÿ_ _ _ _ _ ` a b c d e f g h i j k l m n o p q r s t u v w x y z { à ! " # J J K L M N O P Q R S T U V W X Y Z [ \ ] ^ ® ® ® ® ® ® ® ® ® ® ® ® ® ® ®® ® ® ® ® ® ® ® ® ® ® ® ® ® ® ¯ ¯ ° ± ± ± ² ² ² ³ ³ ³ ´ ´ ! " # $ $ $ % % & ' ' ( ( ( ( ( ( ! ( ") #* #* # * $+ %+ % + &, µ - µ . µ / µ 0 µ 1 µ 1 µ 1 µ 1 ¶ 2 · 3 · 3 · 3 ¸ 3 ¹ 3 º 3 » 3 ¼ 4 ½ 4 ½ 4 ¾ 4 ¿ 4 À 4 Á 4  5 à 5 à 5 Ä 5 Å 5 Æ 5 Ç 5 È 6 É 6 É 6 Ê 6 Ë 6 Ì 6 Í 6 Î 7 Ï 7 Ï 7 Ð 7 Ñ 7 Ò 7 Ó 7 Ô 8 Õ 8 Õ 8 Ö 8 × 8 Ø 8 Ù 8 Ú 9 Û 9 Û 9 Ü 9 Ý 9 Þ 9 ß 9 à : á : á : â : ã : ä : å : æ ; ç < ç < ç = è > è > è > é > ê > ë > ì > í ? î ? î ? ï ? ð ? ñ @ ò @ ò @ ó @ ô @ õ @ ö @ ÷ A ø A ø A ù A ú A û A ü A ý B þ B þ C ÿ D ÿ E ÿ F ÿ G ÿ H ÿ I ÿ I ÿ I I I I J K K KK L L L L LL L L L L L L L L L L L L L L M 'N ' N 'N ' N ( N )O *P *P *Q +R +R +S ,T ,T , T - T . T /U 0U 0 U 1 U 2 U 3 U 4 U 5 U 6 U 7 U 8 U 9 U : U ; U < U = U > U ? U @ U AV BW BW BX CX CY DZ D[ D\ D\ D] E] E ] F^ G^ G ^ H ^ I _ Ï` Ïa Ïb Ïc Ï c Ïc Ïd Ðe Ðe Ð e Ñ e Òf Óf Óg Ôh Ôi Ôj Ôk Ôl Ôm Ôm Ô m Õn Ön Öo ×p ×p × p Ø p Ù p Ú p Û p Ü p Ý p Þ p ß p àq ár ár ás ât ât â t ã t ä t å t æ t ç t è t é t ê t ë t ì t í t î t ïu ðv ðv ð v ñ v ò v ó v ô v õ v öw ÷x ÷x ÷ x ø x ù x ú x û x üy ýy ýz þz þ z ÿ{ | | | } } } ~ ~ $ $ $ $ $ $ $ $ $ $$ $ $ $ $ $ $ $ $ $ $ $ $ $ $ $ $ $ $ $ $ $ $ ! $ " $ # $ $ $ % $ & $ ' $ ( $ ) $ * $ + $ , $ - $ . $ / $ 0 $ 0 $ 0 $ 0 % 0 & 0 ' 0 ( 0 ) 0 * 0 + 0 , 0 - 1 . 2 . 2 . 2 / 2 0 2 1 2 2 2 3 2 4 2 5 3 6 3 6 3 7 3 8 4 9 4 9 4 : 4 ; 4 < 4 = 4 > 4 ? 4 @ 5 A 5 A 5 B 5 C 6 D 6 D 6 E 6 F 6 G 6 H 6 I 7 J 8 J 9 J : J ; J < J = J > J > J > J > K > L > M > N ? O @ O @ O @ P @ Q @ R @ S @ T @ U @ V @ W @ X @ Y @ Z @ [ @ \ A ] B ] B ] B ^ B _ B ` B a B b B c B d B e C f C f C g C h C i C j D k D k D l D m D n D o D p D q E r F r F r F s F t F u F v F w F x F y F z F { F | F } F ~ F F F G H H H H H H H H H H H H H H H H H H H H H H H H H H H H H H H I I I ¡ I ¢ I £ I ¤ I ¥ I ¦ I § I ¨ I © I ª I « I ¬ I I ® I ¯ I ° I ± I ² I ³ I ´ I µ I ¶ I · I ¸ I ¹ I º I » I ¼ I ½ J ¾ J ¾ J ¿ J À J Á J  J à J Ä J Å J Æ J Ç J È J É J Ê J Ë J Ì K Í L Í L Í L Î L Ï L Ð L Ñ L Ò L Ó L Ô L Õ L Ö L × L Ø L Ù L Ú L Û L Ü L Ý L Þ L ß L à L á L â L ã L ä L å L æ L ç L è L é L ê M ë M ë M ì M í M î M ï M ð M ñ M ò M ó M ô M õ M ö M ÷ M ø M ù M ú M û M ü M ý M þ M ÿ M M M M M M M M M N N NN N N N N N N N N N N N N O P P P P P P P P P P P ! P " P # P $ P % P & P ' P ( P ) P * P + P , P - P . P / P 0 P 1 P 2 P 3 P 4 P 5 P 6 P 7 P 8 P 9 P : P ; P < P = P > P ? P @ P A P B P C P D P E Q F Q F Q G Q H Q I Q J Q K Q L Q M Q N Q O Q P Q Q Q R Q S Q T Q U Q V Q W Q X Q Y Q Z Q [ Q \ Q ] Q ^ Q _ Q ` Q a Q b Q c Q d Q e Q f Q g Q h Q i Q j Q k Q l Q m Q n Q o Q p Q q Q r Q s R t R t S u T u T u T v T w T x T y U z V z W z W z W { W | W } W ~ W W W W W W W W W W W W W W X X X X X X X Y Y Y Y Y Y Z Z Z Z Z Z [ [ [ [ [ [ ¡ [ ¢ \ £ \ £ \ ¤ \ ¥ \¦ \ § ] ¨ ] ¨ ] © ] ª ] « ] ¬ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ | ^ | ^ } ^ ~ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ¡ ^ ¢ ^ £ ^ ¤ ^ ¥ ^ ¦ ^ § ^ ¨ ^ © ^ ª ^ « ^ ¬ ^ ^ ^ ^ ® ^ ¯ ^ ° ^ ± ^ ² ^ ³ ^ ´ ^ µ ^ ¶ ^ · ^ ¸ ^ ¹ ^ º ^ » ^ ¼ ^ ½ ^ ¾ ^ ¿ ^ À ^ Á ^  ^ à ^ Ä ^ Å ^ Æ ^ Ç ^ È ^ É ^ Ê ^ Ë ^ Ì _ Í _ Í _ Î ` ` ` ` ` ` ` ` ` a a a a b d c d d d e d f d g d g d g d g e g f g g g h g i g j h k i k j k j k j l j m j n j o j p j q j r j s j t j u j v j w j x j y j z k { k { k | l } l } m ~ n ~ n ~ n n n n n n n n n n n n n n n o o o p p q r r r r r r r r r r r r r r r r r s ¡ s ¡ s ¢ t £ t £ u u u u u u u u u v ¤ v ¤ v ¤ v ¥ v ¦ v § v ¨ v © w ª w ª w « w ¬ w x ® x ® x ¯ x ° x ± x ² x ³ x ´ y µ z µ z µ z ¶ z · z ¸ { ¹ | ¹ | ¹ | º | » | ¼ | ½ | ¾ | ¿ | À | Á |  | à | Ä | Å | Æ | Ç | È } É } É ~ Ê ~ Ê ~ Ë ~ Ì ~ Í ~ Î ~ Ï ~ Ð Ñ Ñ Ñ Ñ Ò Ó Ô Õ Ö × Ø Ù Ú Û Ü Ý Þ ß à á á â ã ã ä ä ä å æ ç è é ê ë ì í î ï ð ñ ò ó ô ô õ ö ö ÷ ÷ ÷ ÷ ø ù ú ú û û ü ü ý þ ÿ ! " # $ % & ' ( ) * + , - . / 0 1 2 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; < = > ? @ A B B C D E F G H I J K K L M N O P Q R R S T U V W X Y Z [ [ \ ] ^ _ ` a b c ¡ ¢ £ ¤ ¥ ¦ § ¨ © ª « ¬ ® ¯ ° ± ² ³ ´ µ ¶ · ¸ ¹ º » ¼ ½ ¾ ¿ À Á Â Ã Ä Å Æ Ç È É Ê Ë Ì Í Î Ï Ð Ñ Ò Ó Ô Õ Ö × Ø Ù Ú Û Ü Ý Þ ß à á á á á á á á ! á" á # á $ á % á & á ' á ( á ) á * á + á , á - á . á / á 0 á 1 á 2 á 3 á 4 á 5 á 6 á 7 á 8 á 9 á : á ; á < á = á > á ? á @ á A â B ã B ã B ã C ã D ã E ã F ã G ã H ã I ã J ã K ã L ã M ã N ã O ã P ã Q ä R å R å R å S å T æ U æ U æ V æ W æ X æ Y ç Z è Z è Z è [ é \ ê \ ê \ ê ] ë ^ ì ^ ì ^ ì _ ì ` ì a ì b ì c ì d ì e í f í f í g í h î i î i î j î k î l î m î n î o î p ï q ï q ï r ï s ï t ï u ï v ï w ð x ñ x ò x ò x ò y ò z ó { ô { ô { ô | õ } õ } ö ~ ö ~ ö ÷ ÷ ÷ ø ù ú û û û û û û û û û ü ü ý ý ý ý ý ý ý þ þ þ þ þ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ¡ ¢ ¢ ¢ £ ¤ ¥ ¦ § ¨ ¨ © ª « ¬ ¬ ® ¯ ° ± ² ³ ´ µ µ µ ¶ · ·¸ ¸ ¸ ¸ ¹ º » ¼ ½ ¾ ¿ À Á Â Ã Ä Å Æ Ç Ç Ç Ç È É Ê Ë Ì Í Î Ï Ð Ñ Ò Ó Ô Õ Ö × × Ø Ù Ù Ú Ú Ú Û Ü Ý Þ ß à á â â ã ä å æ ç è é ê ë ì ì í í í î ï ð ñ ò ó ô õ õ ö ÷ ø ù ú û ü ý þ ÿ ÿ ! " " " " "" " " # $ % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % &! &! &" &# &$ &% && &' &( ') ') '* (+ (+ ), *, *, *- *. */ *0 *1 *2 *3 *4 *5 *6 *7 *8 *9 *: *; *< *= *> +? +? +@ +A +B +C +D +E +F ,G ,G ,H -I -I . . . . . . . . /J 0J 0J 0J 0K 0L 0M 0N 0O 0P 0Q 1R 2R 2R 2S 2T 2U 2V 2W 2X 2Y 2Z 3[ 3[ 3\ 3] 4^ 4^ 4_ 4` 4a 4b 4c 4d 4e 4f 5g 5g 5h 5i 5j 5k 5l 5m 6n 7n 8n 8n 8o 8p 8q 8r 8s 8t 8u 8v 8w 8x 8y 8z 8{ 8| 8} 9~ 9~ 9 9 9 9 9 9 9 9 9 9 9 9 9 9 9 9 9 9 9 9 9 9 : : ; < < < < < < < < < < < < <¡ <¢ <£ <¤ <¥ =¦ =¦ =§ =¨ =© =ª =« =¬ = =® =¯ =° =± =² =³ =´ =µ =¶ =· =¸ =¹ =º =» =¼ >½ >½ ?¾ @¾ @¾ @¿ @À @Á @ @à @Ä @Å @Æ @Ç @È @É @Ê @Ë @Ì @Í @Î @Ï @Ð @Ñ @Ò @Ó @Ô AÕ AÕ AÖ A× AØ AÙ AÚ AÛ AÜ AÝ AÞ Aß Aà Aá Aâ Aã Aä Bå Bå C C C C C C C! C" C# Dæ Eæ Eæ Eæ Eç Eè Eé Eê Eë Eì Eí Eî Eï Eð Eñ Eò Eó Eô Eõ Eö E÷ Eø Eù Eú Eû Eü Fý Fý Fþ Fÿ F F F F F F F F F F FF F F F G G H H H I J J J J K K L L L _RETURN_ !CCP_1 CCP_1_LOWCCP_1_HIGH CCP_2 CCP_2_LOW delay_ms. J??32767 sdelay_us. ??32767 xCCP_2_HIGH STATUS SendData %bit 5fcslo 6fcshi 7stuff 8 flag_flag 9fcs_flag :i ;flipout. ®fcsbit ÿÿ fcsbit.tbyte wSendBit. µ@TRIS_C <SendByte. ÿSendByte.inbyte tSendByte.k u SendByte.bt vSendPacket ÿÿSendPacket.data rAXstring = tresholdL e tresholdR f movement gline hdira ibeep. $ beep.period r beep.length tbeep.nn v diagnostika. J diagnostika.n nls prs q @const10170. @sprintf_string k@SPRINTF. _??32767 u @PRINTF_U_290. |??32767 s??32767 t@DIV88. g??32767 u??32767 vcikcak. dcikcak.n n@goto10199.@goto10214. objizdka. kalibrace ÿÿ kalibrace.i ÿÿ kalibrace.min ÿÿ kalibrace.max ÿÿkalibrace.current ÿÿkalibrace.treshold ÿÿkalibrace.chyba1 åkalibrace.chyba2 main.main.rovne l@cinit ÿÿ@goto10341.@goto10355. CCCS Inc. 2 C-d:\KAKLIK\programy\PIC_C\roboti\merkur\main.c C$ . # 6 , : : H d L M U ß C-d:\KAKLIK\programy\PIC_C\roboti\merkur\main.h C C&C:\Program Files\PICC\Devices\16F873.h C C C:\library\kaklik\CCS\AX25.c C % & ! ( / * E . a C__PCM__ "3.110" C__DEVICE__ 873 C__DATE__ "10-IV-05" C__TIME__ "18:37:04" C __FILE__ "?" C PIN_A0 40 C PIN_A1 41 C PIN_A2 42 C PIN_A3 43 C PIN_A4 44 C PIN_A5 45 C PIN_B0 48 C PIN_B1 49 C PIN_B2 50 C PIN_B3 51 C PIN_B4 52 C PIN_B5 53 C PIN_B6 54 C PIN_B7 55 C PIN_C0 56 C PIN_C1 57 C PIN_C2 58 C PIN_C3 59 C PIN_C4 60 C PIN_C5 61 C PIN_C6 62 C PIN_C7 63 CFALSE 0 CTRUE 1 CBYTE int CBOOLEAN short int Cgetc getch C fgetc getch C getchar getch C putc putchar C fputc putchar Cfgets gets Cfputs puts CWDT_FROM_SLEEP 0 C WDT_TIMEOUT 8 CMCLR_FROM_SLEEP 16 CNORMAL_POWER_UP 24 CRTCC_INTERNAL 0 CRTCC_EXT_L_TO_H 32 CRTCC_EXT_H_TO_L 48 C RTCC_DIV_1 8 C RTCC_DIV_2 0 C RTCC_DIV_4 1 C RTCC_DIV_8 2 C RTCC_DIV_16 3 C RTCC_DIV_32 4 C RTCC_DIV_64 5 CRTCC_DIV_128 6 CRTCC_DIV_256 7 C RTCC_8_BIT 0 CWDT_18MS 8 CWDT_36MS 9 C WDT_72MS 10 C WDT_144MS 11 C WDT_288MS 12 C WDT_576MS 13 C WDT_1152MS 14 C WDT_2304MS 15 C T1_DISABLED 0 CT1_INTERNAL 0x85 CT1_EXTERNAL 0x87 CT1_EXTERNAL_SYNC 0x83 C T1_CLK_OUT 8 C T1_DIV_BY_1 0 CT1_DIV_BY_2 0x10 CT1_DIV_BY_4 0x20 CT1_DIV_BY_8 0x30 C T2_DISABLED 0 C T2_DIV_BY_1 4 C T2_DIV_BY_4 5 CT2_DIV_BY_16 6 C CCP_OFF 0 CCCP_CAPTURE_FE 4 CCCP_CAPTURE_RE 5 CCCP_CAPTURE_DIV_4 6 CCCP_CAPTURE_DIV_16 7 CCCP_COMPARE_SET_ON_MATCH 8 CCCP_COMPARE_CLR_ON_MATCH 9 CCCP_COMPARE_INT 0xA CCCP_COMPARE_RESET_TIMER 0xB C CCP_PWM 0xC CCCP_PWM_PLUS_1 0x1c CCCP_PWM_PLUS_2 0x2c CCCP_PWM_PLUS_3 0x3c CSPI_MASTER 0x20 CSPI_SLAVE 0x24 C SPI_L_TO_H 0 CSPI_H_TO_L 0x10 CSPI_CLK_DIV_4 0 CSPI_CLK_DIV_16 1 CSPI_CLK_DIV_64 2 C SPI_CLK_T2 3 CSPI_SS_DISABLED 1 CSPI_SAMPLE_AT_END 0x8000 CSPI_XMIT_L_TO_H 0x4000 CNO_ANALOGS 0x86 CALL_ANALOG 0x80 CANALOG_RA3_REF 0x81 C A_ANALOG 0x82 CA_ANALOG_RA3_REF 0x83 CRA0_RA1_RA3_ANALOG 0x84 CRA0_RA1_ANALOG_RA3_REF 0x85 CANALOG_RA3_RA2_REF 0x88 CANALOG_NOT_RE1_RE2 0x89 C ANALOG_NOT_RE1_RE2_REF_RA3 0x8A C#ANALOG_NOT_RE1_RE2_REF_RA3_RA2 0x8B CA_ANALOG_RA3_RA2_REF 0x8C C RA0_RA1_ANALOG_RA3_RA2_REF 0x8D CRA0_ANALOG 0x8E CRA0_ANALOG_RA3_RA2_REF 0x8F C ADC_OFF 0 CADC_CLOCK_DIV_2 1 CADC_CLOCK_DIV_8 0x41 CADC_CLOCK_DIV_32 0x81 CADC_CLOCK_INTERNAL 0xc1 C L_TO_H 0x40 CH_TO_L 0 C GLOBAL 0x0BC0 CINT_RTCC 0x0B20 C INT_RB 0x0B08 CINT_EXT 0x0B10 C INT_AD 0x8C40 CINT_TBE 0x8C10 CINT_RDA 0x8C20 CINT_TIMER1 0x8C01 CINT_TIMER2 0x8C02 CINT_CCP1 0x8C04 CINT_CCP2 0x8D01 CINT_SSP 0x8C08 CINT_BUSCOL 0x8D08 CINT_EEPROM 0x8D10 CINT_TIMER0 0x0B20 CTXo PIN_C3 CPERIODAH delay_us(222) CTAILH delay_us(78) CPERIODAL delay_us(412) CTAILL delay_us(345) C*FR output_low(PIN_B5); output_high(PIN_B4) C*FL output_low(PIN_B7); output_high(PIN_B6) C*BR output_low(PIN_B4); output_high(PIN_B5) C*BL output_low(PIN_B6); output_high(PIN_B7) C+STOPR output_low(PIN_B4);output_low(PIN_B5) C+STOPL output_low(PIN_B6);output_low(PIN_B7) CL 0b10 CR 0b01 CS 0b11 CCOUVANI 1600 CMEZERA 5400 CPRES_DIRU 400 CODEZVA 1 CBRZDENI 100 C RSENSOR 1 C LSENSOR 0 CBUMPER PIN_C4 CDIAG_SERVO PIN_B0 CDIAG_SENSORS PIN_B1 CSOUND_HI PIN_B3 CSOUND_LO PIN_B2 Cä ! ¬ ® ¯ ° âJ ÿÿ s ãÿÿ x ± é Cäê % @ ë ¨ ì 6 í 7 î 8 ï 9 ð : ñ ; ò ® ó ÿÿ ô & & w õ J µ Cäö < ÷ K ÿ ø * * t ù * u ú * v û ÿÿ ü . . r @ ( = @@@ e f g h Cäi & $ 6 6r 6 6t 6v Ñ J :n : p : q ! k "_ Cäÿÿ @ u # 2| ÿÿ B s ÿÿ B t $ g ÿÿ E u ÿÿ E v % ¬ d H n & ' ( I Cä) ÿÿ ñ Mÿÿ *M ÿÿ +M ÿÿ ,M ÿÿ -M ÿÿ .M ÿÿ å/M ÿÿ0 ú 1Ul 2 ÿÿ 3 C4 C¨& *&. :ÏW U A J ^ # % ® ´ ( µ þ * ÿ I6 $ I : U@J> @ _ f E g { B | H U@dJ K L U@cU X Y #